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MesaのI/Oカードを使ったLinuxCNCの旋盤の動画

MesaのMESA ANYTHING I/OボードをインターフェースとしてLinuxCNCの入出力をされているようです。
私も1枚、PCIインターフェースなMesaのI/Oカードを持っていますが、やはりプリンタポートとして使われているパラレルポートよりも、出力できるパルス周波数も高く、エンコーダーインターフェース等々、LinuxCNCの要求する1ms以内のモーションフィードバックループが出来るボードです。



以前行ってみた某工作機械等の展示会にて、BeagleboneBlakc上のMachinekit/LinuxCNCでのレトロフィットや、USBCNCを使ったレトロフィットの展示を行っている業者さんを見たことがあります。。

テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

RaspberryPi3のUSB端子にBeagleboneBlackを繋ぎ、VNCにてLinuxCNC

好奇心にて、秋月電子で取り扱っているSHARP製7インチ高精細IGZO-LCDパネル 接続モジュールセットを購入。
とても謳い文句どおりとても高精細で綺麗な画質でした。

Pi3にて接続表示させてみたりしましたが、BeagleboneBlackにも使えないのか?といろいろと試行錯誤してみましたが、上手く繋がらず、、。(接続する設定の仕方が解る方が居れば教えて頂けると有難いです。)

ので、Pi3のUSBホストにBeagleboneBlackを接続、、、して色々と、また試行錯誤してみましたが上手く繋がらず、、。電源供給のできるUSBハブを噛ましてみたらあっさりと繋がりました。と繋がったのは最初の一度だけ。
上手くすればBeagleboneBlackのPCと接続する側のUSB端子にて繋がる、ようですが、自分の環境だけ?なのか不安定なので,LANのハブを介したLAN内での接続方法を。

手順としては、、、

使用したRaspberryPiのRaspbianのディスクイメージは現時点で最新のもの、RASPBIAN JESSIE WITH PIXELを使用しました。
RaspberryPiに最適化して有るご様子で、デスクトップ回りの操作が以前のものに比べて気持ち軽くなった感じでよいです。

RaspberryPi側はBeagleboard.orgに有るBeagleboneblackのGettingStartedwithBeaglebone内にあるStep3のチョット上のUSB Driverの所にあるシェルスクリプトmkudevrule.shをダウンロード。

ターミナルを開き、 chmod +x  コマンドを使用して実行可能な状態にして、sudo にて実行。


BeagleboneBlack側は、PCよりSSHなりMobaXtermなり、下の方に書いてあるRaspberryPiからのSSH接続を使用してコンソールを表示。

sudo apt-get update
の後
sudo apt-get install x11vnc

としてx11vncが起動出来る状態で、LANケーブルを挿してLANに接続しておきます。
もしかするとインターネットに繋がったLANに接続しないとapt-get等々のインターネット接続すらできないかも。



そしてRaspberryPiに戻り、LANに繋がっているBeagleboneblackのアドレスを調べるためにRaspberryPiのコンソール内で、

sudo apt-get install netdiscover

としてnetdiscoverをインストールして

netdiscover

として、起動。
これでBeagleboneの繋がっているLAN内でのアドレスを調べます。

参考
俺的備忘録 〜なんかいろいろ〜
内 LAN内で使われているIPアドレスを調べる6つの方法(Linux/Windows)

Machinekitの含まれたBeagleboneBlack用のディクスイメージを使用してますので、Adafruitのサイト内にあるSSH to BeagleBone Black over USB内のSSH on Mac and Linuxの記述のように、、、とはいかず、Machinekitのイメージなので、Machinekitデフォルトのユーザーネームを使用してコンソールにて

ssh 192.168.7.2 -l machinekit
(このアドレスはRaspberryPiにUSBにて電源供給の有るUSBハブを介した時のアドレスなので、上のnetdiscoverで調べたアドレス)

と入力。

接続されるとPassを要求されるのでデフォルトのパスを入力すると、BeagleboneBlack側のターミナルに接続されます。

BeagleboneBlack側は、、、このブログはNCを題材としたブログなので、、Machinekitの入ったBeagleboneBlack用のDebianのイメージを使用しているので、ユーザーネーム、パスワードはMachinekitデフォルトの設定です。

RaspberryPiよりSSH接続をしたBeagleboneblackのコンソール内にて、

x11vnc

と入力し、Beagleboneblack上のx11vncを起動

起動した状態でPi側のモニタのインターネットとゆうメニューの中にあるVNC Viewerを開き、Beagleboneblackのアドレスを入力し、接続。

コレでWinPCのMobaXtermを使用してのリモートデスクトップと同じようにPi3を使ってBeagleboneBlack上のLinixCNC/Machinekitを実行できるようになりました。

実質BeagleboneblackはVNCのクライアントを使用することにより、Beagleboneblack自体にモニタを接続する必要が有りませんので、BeagleboneGreenで十分なのかも。
それこそ、BeagleBone Green Wireless(技適通ってるの?日本で使っていいの、か??)などを使うともう、PCとのケーブルすら必要も無くなりますね。。

多分、PC用のUbuntuやDebian等のその他Linux環境からでも同じような手順で接続が可能です。
また、WinPCからはUltra VNCを使っても接続できるのでは?と思います。

以前自分の書いた記事の否定になるかもしれませんが^^; RaspberryPiにFPGAを外付けし、RaspberryPi自体でMachinekit/LinuxCNCを作動させるよりも、Pi上からVNC接続にてBeagleboneblack上のMachinekit/LinuxCNCを作動させたほうがお手軽かもしれません。



(余談)
BeagleboneblackやRaspberryPiのHDMIの出力について。

RaspberryPiのHDMI出力はRaspberryPiに使用されているMCU,BMC283xのペリフェラルにHDMI出力用の回路があり、最大解像度2560x1600の解像度で出力出来るご様子。

対するBeagleboneBlackはNXPのHDMI Transmitter TDA19988にRGB4:4:4なりの信号を送り、HDMI出力をしてます。
TDA19988の出力できる最大解像度は1080p 、1920x1080です。

ですので、記事冒頭のSHARP製7インチ高精細IGZO-LCDパネル 接続モジュールセットの解像度が1920x1200なので、BeagleboneBlackでの使用は無理がある、とゆうことです。

また、秋月電子で販売されているBeagleBone Green HDMI Capeは、IT66121FNとゆうHDMI Transmitterが使われており、商品ページには1280x720@60となってますがデバイスのデータシート上では、1080pまでの出力が出来るようです。

以前の記事BeagleboneGreenを使ってLCDパネルにデスクトップ。。にてTFT液晶モジュールATM0430D5TFT液晶モジュールATM0430D25)を使用してBeagleboneGreenでLinuxのデスクトップの表示をしてみましたが、コレはBeagleboneBlackがHDMI Transmitterデバイスに送っている信号をGPIOを介して出力しています。

Beagleboneに使われているMCU、AM335x自体にLCDパネルコントローラーがペリフェラルとして内蔵されているのです。
BeagleboneBlackのHDMIを使用すると、アレだけ沢山あるGOIOの出力の本数がかなり減るのは、CortexMxなどなど、最近の安価なMCUのペリフェラル機能を使うとGPIOとして使えるピンが減るのと同じです。

テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

ステッピングモーターの構造と作動のよく出来た動画。

youtubeより。



ステッピングモーターを分解、図解、ArduinoのスケッチとFETでの作動、モータードライバを使っての作動が解説されてます。

NCコントロール、安価なものだとステッピングモーターのオープンループでの作動で、脱調無くステッピングモーターが確実に1STEPづつステップを刻む事が前提条件になっています。


ステッピングモーター駆動のNCマシンを運用する上で、モーター自体の仕組みと駆動に関する仕組みは最低限理解しておいたほうが良いと思われます。

テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

フォトカプラ。&追記。





速くてお値打ち?
GRBLとかも安価にIsolate出来そう。

追記



私はLattice使ってないのですが、安価ですね。。

も一つ追記。




パスコンは?


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ジャンル : コンピュータ

どのように正確な本当にマイクロされていますか?

http://hackaday.com/blog/より。

HOW ACCURATE IS MICROSTEPPING REALLY?


海外記事の記事タイトルはWebの機械翻訳なので変ですね^^;

記事中にあるリンク。
http://www.micromo.com/microstepping-myths-and-realities


ステッピングモーターのドライバICの違いによるマイクロステップの具合の違いの比較記事です。

記事の読取り方によって、色々な解釈ができるのでは?

記事の後ろのコメントも、とても興味深いです。



ステッピングモータのマイクロステップ自体、電気的な比でモーターに流れる電流値をフィードバック制御し作り出される位置で、モーターを滑らかに回転させる技術なので、正確な位置が必要であれば、モーターの回転角や、アクチュエーターの作動先端等の位置を拾ってフィードバックさせるほか無いと思います。

以前の記事 格安で工業用サーボ制御 、この記事では、DCブラシレスモーターのサーボ制御ですが、正確な位置制御をしようとすると、位置をセンスしてフィードバック制御とするほか無いのでは?と思います。

もちろんステッピングモータでもMechaduinoのように、モーターの位置を拾い、2つ有る相を2つのHブリッジのPWMにより制御するサーボ制御をされてる物も。




2相励磁での正確さは、ステッピングモーター自体のスペックシート通りで、モーター自体の正確さがオカシクない場合、2相励磁時の位置は割と正確で、更に、誤差が累積していかないのがステッピングモーターの良い所だと思います。


何をセンスして、何を制御している、、か。

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ジャンル : コンピュータ

海外の作例、、。

http://hackaday.com/blog/より。

MUCH MORE THAN A DESKTOP MILL: THE DIY VMC BUILD






凄いですね。

youtube上の彼のページには作成過程から公開されています。

https://www.youtube.com/user/chjade84/videos



参考になるか、な。


テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

PSoC5LPとTFT液晶パネルを使ったパルスカウンタ

作ってyoutube上にはUPしてあったけれども、多分ブログ上には貼り付けてなかった?と思ったので貼り付けてみます。





基本的には、以前の記事にも貼り付けてあった下の動画の描画ルーチン違い。



PSoC5LPのUDB(プログラマブルロジック部分)でアップダウンカウンタを3つ作りマイコン部分で、アップダウンカウンタの数値を読取り描画しています。

カウンタ値リセット用のタッチパネル液晶コントローラーからの「タッチがある」信号のマイコンへの入力に割り込み処理を使っているだけで、カウンタの計数その物はUDBで生成されたロジック回路にて読み取っています。

上手くプログラムが書ければ、3軸分のパルス入力をマイコンの割り込み処理で作動させることもできるのかもしれませんが、そのような技能は無いので^^; カウンタ部分はマイコンの処理より速いであろうロジック部分での処理としました。

通常のマイコンのペリフェラル内に3軸分の32bitアップダウンカウンタとして使えるものが有ればソレを利用して、、となるのですが、サラッと探してみた所見当たらないご様子。

かといって、CPLDやFPGAで3軸分の32bitアップダウンカウンタと、アップダウンカウンタの操作と、データ通信用のインターフェースを作り、マイコンで読取り、、とゆう事も出来なくはないですが非常に手間なので、プログラマブルなロジック部分とマイコン部分を持つPSoCが非常に便利です。

PSoC5LP、PSoCシリーズ自体、このプログラマブルなロジックや、アナログ部分が有り、この部分の設定や書き込みが必要な為、メーカーご謹製の無償で使用できるPSoC用のIDEが用意されていて、開発を始めるのは開発環境から整えなければならないMCUに比べかなり楽なんではないでしょうか。

また、今回UDB部分に載せたカウンタ、その他機能も、一般的なものは最初からUDB作成用のコンポーネントとゆうブロックになっており、IDE上で既成なコンポーネントの設定はGUIを使用して設定出来ます。
更に、UDB作成用回路図上に置かれたコンポーネントを回路図を作成してしまい、コンパイルすると設定したようにマイコン側から操作出来るAPI(アプリケーションプログラムインターフェース)が生成され、生成された関数によってマイコン側から生成したハードウエアを操作できます。

LEDのチカチカとか、マイコン部分とGPIOを使って、ロジック回路を使いマイコンを使用せずに、また、組み合わせてなどなど、同じ作動をする物でも幾通りの方法で行うことが出来ます。

PSoC5LP、4つ有るI/OバンクごとにI/Oの電圧を変更出来るので(例えば、バンク0と1は5Vロジック、2と3は3.3Vロジックなど)電源電圧、I/O電圧の異なったセンサ等のデバイスでも、一つのMCUからコントロールすることも可能です。
ただ、秋月電子で販売されているPSoC 5LP Prototyping Kitなどは、I/Oバンク毎の電源ピンが一つにまとめられているので単一のI/O電圧でしか使用できません。書き込み器を切り離さないで使うと5VのI/Oとなります。

I/Oバンクごとの電圧設定出来るのですが、残念なことに安価なボードではI/O電源電圧の変更できる物が見当たらないので、動画上でも使用している自作のボードを使用しています。

PSoC5LPの書き込み自体はPSoC5LPPrototypingKitに付属するKitProgを使用しての書き込みが安価です。

PSoC5LP開発用の、Cypressから提供されているPSoCクリエーターは基本GCC_ARMを使用したものなので、C言語で書かれたルーチンなど、ハードウエアを操作するものでなければ、割と流用等がしやすく、また、PSoC5LP自体に載っているマイコン部分は他デバイスメーカーも採用しているCortexM3なのでCortexM3を搭載したマイコンとなんら変わりません。


異なるI/O電源電圧に設定できて、プログラマブルなロジック部分を持つPSoC5LP、NCコントローラーからのトリガ等で作動する回路等々に使用するのにとても便利だと思われます。


~を作る、とゆうような作成を目的としてこのようなデバイスを使うには扱いやすく良いデバイスだと思います。


テーマ : プログラミング
ジャンル : コンピュータ

FabbleさんのOCPC - Fab Delta Kit 1.6

http://fabble.cc/より。

OCPC - Fab Delta Kit 1.6 [For FAB12] [WIP]

(上記ページから引用)
OCPCはOne CNC Per Childの略で、100ドル以内でつくることのできる3D工作機械の原型となることを目指しています。
(企画) 慶應義塾大学 田中浩也研究室
(原案) 増田恒夫 田中浩也
(設計) 廣多岳 田中浩也研究室
(協力) FabLab Kamakura / (試作協力) 望月美憂
(引用終わり)


ArduinoとRCサーボを利用したデルタ機構を用いたデルタアームのモデルの作例の記事です。
クリエイティブ・コモンズのライセンス、(CC BY-SA 4.0)となってます。

安価に作成できるデルタアームで、MDFをレーザーカットしたフレームを使うようです。
レーザーカット用のデータとしてイラストレーター用の.aiファイルとして公開されています。Adobe Readerでも開くことが可能です。

丁寧に解説されているのでレーザーカットの敷居さえ超えれば余り無理も無く作れるのでは?と思います。

個人的には余りこの辺りのムーブメントには??なのですが、モーションコントロールの基礎的な部分のモデルの作成等の公開はとても有難いことです。
これも、制御部分に独自のインターフェースを持ち、Gコードでの作動ではないのですが、広義のNCといっても問題は無いでしょう。

多分とゆうか、実際に何らかの作業を行う場合、このような簡易なアームロボでも使い方と用途さえあれば、とても有用なのでは?と。



プログラミング教育やらなにやら、色々と社会が変わっていきますが、学校で行う授業は「こうゆうのがあるよ?」の取っ掛かりでしかないので、それ以上学びたい場合のコンテンツが充実している事もこれから大事な事となりつつあるのでは?と思います。










テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

面白いですね。

http://www.makeblock.com/より。

DIY A Robotics Arm



現在動画しか公開されてませんが、どうもこのロボアーム、動画上でGコードで動いているご様子。さらに、リープモーションでも。

使われているMakeblock、国内業者でも取り扱いがあるようです。



テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

思うところがあり、嵌合を作ってる。

少々思うところがあり嵌合部分の有る箱状のものをNCルーターで切ってみる。



kango2.jpg
kango.jpg


図面は2DのDXFで嵌る方も嵌められる方も同じ。2DCAMのCut2Dにて高さ指定。

嵌るのが当たり前なのか、嵌まらないのが当たり前なのか、どちらでもない、のが当たり前なのか。。

ためしてみると面白いかも。

テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

3Dプリンタのヒドラ

http://hackaday.com/より。

A HYDRA OF A 3D PRINTER




ヘッドが沢山有るニュル系3Dプリンタですね。
時間の掛かるニュル系3Dプリンタの出力、動画上のフレームでは、4つヘッドが付いているので4倍のスピードでの出力。

またこの方同じフレーム形式でスピンドルを取り付けNCルーターとして、、



youtube上でレーザーカッターヘッドを取り付けたり、アルミ、基板材等を切削したりしてる動画を上げてらっしゃいます。
(レーザーカッターヘッドは直接光を見てしまう構造なのでアレですが、、、。)

単管パイプのようなものをレールとして使用しているので加工範囲内全てでの超精密加工的な動きは期待できないと思いますが、見た感じこのフレームタイプのフレームの大きさに対する加工範囲はガントリタイプのNCフレームに比べて広いはず。
また、フレームの材料自体単管パイプのようなもの(単管パイプは今時のホームセンターにて、φ48.6の物が定尺1m~4m程度まで販売されている)なので、大柄なフレームを作るのに最適なのでは?但しあまり大きなフレームだと、自重でパイプ自体が垂れてしまうので、補助用の足的なものを多数追加せねばならないとは思います。

固定具などなど、ニュル系3Dプリンタを使用して出力されたもの。
日本では3Dプリンタを使って、一発で物全てを作る傾向(フィギュアなど)があるように思いますが、このようにジョイント部品やその他既成材料を繋いだりする部品の作製とすると、また見方が変わるような気がかなり前から思ってます。









テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

コンピュータ数値制御の誤差をちょっと考えてみる

BeagleboneBlack上のMachinekitのパルス数がオカシイと、書き込みがあり、そんなはずはないと思うがなぁと自作のパルスカウンタで観察してみたところ、特定の作動での過不足は観察されず、問題がないことを確認したのですが、マイコン等を使ってステッピングモーターの台形加速のパルス等を発生させてみると、割り切れる数値でのパルス発生ではパルス数はキッチリとした数字となってでてくるのですが、割り切れない数字の場合は?となります。

それと、NC自体が極単純な位置コントロールだけはなく、モーションコントロールでもあるので、パルス数も重要なのですが、いつどの速度で何処に移動してるか、もとても重要になります。

ステッピングモーターの台形加速、、、加速度、時間によって出力するパルスをの間隔を計算し、出力しますが、加速度と時間から移動距離を割り出す公式

d=1/2*a*t^2

なのですが、公式上時間を割り出すためには√の計算をしなければいけないのでスッパリ割り切ることは出来ません。

しかも複数の軸を使い、となると、Gコード上で指定する位置は守られるかもしれませんが、Gコード上記載されていない経路途中の位置と時間については微妙に??で近似値だと思われます。

ひとつ前の記事に貼り付けてある動画のPC画面上にあるHalMeterのウインドウ上のaxis.0.f-errorにある変化している数値は、計算された数値と、実際に出力されている司令であるパルスの誤差です。
パルス列制御の司令(命令)の場合、1パルス司令が出ると、どれだけ動く、とゆうデジタルチックな段階的な物なので司令となるパルスとパルスの間に有る計算上の位置と実際の命令であるパルス司令の位置との差が、誤差(エラー)となります。

エラー出まくりですね^^;


これはLinuxCNCがオカシイわけではなく、他NCコントローラーでも、内部数値が見えていないだけで、確実に有るはずです。
また、この誤差自体、NCコントローラー内の計算上の数値とパルスジェネレータ間の出力パルスとの誤差なので、細かいことを言えば、出力されたパルス司令がモータードライバからモーターへ送られてモーターが動き、実際にフレームが動く迄の時間が有るので、この誤差はもっと大きい物であろうと推測できます。

そんな所まで観察したところで、個人レベルではなんともならない部分だと思いますが、PC上の数値がリアルとの誤差を持っていると、、、。

細かい説明等端折りましたが、そんな感じです。




NC制御で作るものにもよりますが、、、、この誤差を減らす為にはどうしたら?

前記事でNCコントローラー上のマス目が云々と書きましたが、単純にこのマス目を細かくします。1パルスあたりの移動量を小さくします。
パルス列制御の場合、実際のフレームの作動を全く考慮しない方法として、、モータードライバ、モーターコントローラー(サーボモーター、ステッピングモーター問わず)の分解能を最大限とします。

最大限とすると、今度は実際に移動させる速度にもよりますが、速度司令を出す側、NCコントローラー側のパルスジェネレータの最大出力パルス数と、モータードライバ側の最大入力パルス数が問題となってきます。

NCコントローラー、パルスジェネレーター内での分解能が高くないと、高速なパルス司令を出すことができません。
ハードウエア的な制約もありますが。



この辺り、このブログで高マイクロステップのステッピングモータードライバICや、LinuxCNCでFPGAを使ったパルスジェネレータを取り上げている理由だったりします。


ステッピングモーターのマイクロステップ、分解能を高めて細かく正確に位置制御するためのモノではなく、2相励磁とかで作動させるとよく判るのですが、カクカクとした回転を電気的に操作して滑らかに回転させるためのモノ。













テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

コメント欄に動画貼り付けようとしたら、書き込み制限が掛かったの、で。。





コメント欄にて、BBBのMachinekitで余分なパルスが出るので、、、とご相談されたのですが、私の環境では、残念ながら余分なパルスを観測することはできませんでした。


現実の物の長さを数値に限度のあるコンピュータに落とし込んで使用するNCコントローラー。動画上のHAL Meterのウインドウに写っている数値が、計算された数値と、出力されるパルスの位置との「誤差」です。1パルス何mmとゆう、デジタルチックに出力される司令パルス。誤差が出てきて当たり前だと私は思います。

コンピュータ内では、1パルスの長さで分割されたマス目上を数値的に移動しているので、現実の位置をリニアエンコーダー等で拾っていない限り(とはいえども、リニアエンコーダーを使えどリニアエンコーダーのメモリで分割されてるだけですが)実際の位置との乖離が起こってもおかしくは無いと思います。

もちろん、この手の数値を表示させることの出来ない市販ソフトウエアNCとかでも軸作動中はフィードエラーは有るはずです。
残念ながら、オープンソースでないソフトウエアは、このフィードエラーの収束のさせ方が解りません。

1STEPパルスの移動量が割り切れない数値なら、尚更です。

このフィードエラー、LinuxCNCでもMachiekitでもこれ以上フィードエラーがあるとマシンが止まる、とゆう数値が設定可能です。
ジッタが少なく、作動させる長さの単位の分割数が多ければよりフィードエラーを少なく出来るかもしれません。


ステッピングモーターを使ったオープンループでのNC制御では、ステッピングモーターが確実に1STEPづつを刻むことを前提に、また、定規となる送り機構の正確さによってPC上のNCの指し示す長さの数値が担保されています。

この誤差の収め方、オープンソースで公開されているNCコントローラーはいろいろな方法で解決してるようです。
オープンソースとして公開されているのでソースコードを追うと、その誤差の収め方が判ります。

読んでみたGRBLのstepper.cのソースコード内のコメント欄に、、

引用:
   Compute segment step rate, steps to execute, and apply necessary rate corrections.
NOTE: Steps are computed by direct scalar conversion of the millimeter distance
remaining in the block, rather than incrementally tallying the steps executed per
segment. This helps in removing floating point round-off issues of several additions.
However, since floats have only 7.2 significant digits, long moves with extremely
high step counts can exceed the precision of floats, which can lead to lost steps.
Fortunately, this scenario is highly unlikely and unrealistic in CNC machines
supported by Grbl (i.e. exceeding 10 meters axis travel at 200 step/mm).

とあります。
誤差の丸めについてで、終わりの方に
機械翻訳: このシナリオはGRBLでサポートされているCNCマシンでの可能性は極めて低く非現実的です。

的に書いてあります。

で、 200step/mmで10mの軸移動のだと、、、、と。。

多分GRBLと同じルーチンでSTEPパルスを生成しているNCコントローラーは同じなのでしょう。


LinuxCNCの場合、コントローラーであるPCのスレッドのジッタによって、この誤差が大きくなる場合があるので、私がLinuxCNC作動用のとして使用しているPCに比べBeagleBoneはこのジッタが大きいのでもしかして?と思い測ってみました。

もちろん、GRBLと同様に、極端に大きなNCフレームの場合、この誤差が大きく出る事もありえないとも。。
そもそもそんなに大きなフレームであれば、どこかで長さのフィードバックを掛けると思います、が。


オープンソースであること、とは単にソフトウエアのコストを掛けずに使える事が重要なことではなく、そのソフトウエアがどのように動いているかを理解して使うことが重要なんだな、と思います。

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DIYリニアドライブにプリントヘッドセンサの精度



なるほ、ど。


字幕が入っているので字幕を日本語に設定すると日本語の字幕で見ることができます。

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あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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