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DE0-NANO-SoC FPGAでMachinekit/LinuxCNC

DE0NANOSoCでMachinekit/LinuxCNCが動きました。

machinekitFPGA.png

参考とさせて頂いたのは、MachinekitBlog内のDE0-Nano-Soc update on SD card Imagesとゆう記述。

基本記述の通り、やっていけば動くのであろう、、とは思いますが、Linuxの仕組み自体に??な所多数。
BeagleBoneのMachinekitがとてもEasyにインストールできた感じ。

一応、RaspberrypiもBeagleboneもデスクトップ環境からの作業で、Machinekit自体インストールされたイメージが提供されてますが、このFPGASoC、モニタ繋ぐ所も無ければ、インストールイメージがコンソール、、。


LatencyTestはこんな感じ。
machinekitFPGA2.png

ただ、このボードに載っているのはBeagleboneや、RaspberrypiなどのグルーロジックなSoCではなく、FPGAとのSoCなので、入出力器は、どうも、MesaのFPGA I/OボードのHDL記述で動くご様子。
インストールとか、運用しやすい環境構築法のWeb上のテキスト等が充実すればBeagleboneを使用するMachinekitよりも、I/Oの制約がなくて良いのでは?と思います。

ただ、BeagleboneでのMachinekit、先のMachinekitBlog内にも書いてありますが、元々Beagleboneに使われているAM335xにハードウエアエンコーダーインターフェースであるeQEPがRPUとは別回路で3つも載っていて、Machinekit/LinuxCNCでのリアルタイムコンポーネントとして、ドライバも提供されてます(HAL上での作動のみ確認済)。
更に、PyBBIOとゆう、RPUの作動はありませんが、他のBeagleboneに載っているハードウエアペリフェラルをPythonの記述にて操作できます。
Pythonといえば、Machinekit/LinuxCNCのユーザー空間で作動するユーザースレッドとして作動させることができるので、モーションに余り関与しない範囲でBeagleboneのハードウエアを使うことが出来ます。

このあたりが、元々Media向け、携帯電話向けなRapberryPiのSoCMCUと、産業用機械のコントロール用に作られたBeagleboneのSoCMCUとの違いで、外部回路を繋がないとMachinekitとして使うことができないRaspberryPiと単体でコントローラーとして使えるBeagleboneの違いだと思います。

ただ、各公式掲示板等々の書き込みの伸びを見ていると、RaspberrypiのLinuxCNCの書き込みが圧倒的に有り、安価で出荷量の多い商品の強みなんだろうな、とも思います。



色々と設定を作ったり、操作したりってゆうのは、MachinekitのようなARMLinuxではなく、PC上のLinuxCNCの方が表示の速さ等々、扱いやすいのもまた事実。
パラレルポートの出力する
今の所一番良いのはPCにMesaのFPGAI/Oボードを載せたものなんだろうな、と思います。







ハードウエア器でのパルスジェネレート等々I/Oさえなんとかなれば、最近のLinuxが走るARMボードならなんでも行けそうな勢いですね。

実際、超安価に販売されているらしいARMLinuxなCHIPボードでも、CHIP公式のForum内でMachinekit running on CHIP with RT PREEMPT kernelなるスレッドが有り、どうも作動はするご様子。(試しませんが)
CHIPにMachinekitをインストールする記事を見つけたので貼り付けておきます。
Machine KoderMachinekit on the C.H.I.P. 9$ computer
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テーマ : 自作・改造
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