RaspberryPi3でMachinekit/LinuxCNC 今度はSPI-PlutoServo

RaspberryPI3で無事Machinekit/LinuxCNCを使い、SPI-PlutoStepがちゃんと作動したので、ちょーしこいて今度はSPI-PlutoServoをAlteraのFPGA、MAX10に公開されているSPI-PlutoServoを書き込みテスト。

ini、halファイルをちょこちょこイジっての作動検証です。

SPI-PlutoStepとは出力のピン数が違うのと、何度も書き込むのが面倒だったので、以前中華基板屋さんで作って頂いた残り(とはいえども、使ったのはSPI-PlutoStepを作った1枚だけ)の基板を使い新たにSPI-PlutoServo専用の基板としました。


使ったMAX10は一番LEの少ない10M02SCE144。LE数だけでいけばMAXⅡの570の100ピンの物で事足りるし、SPI-Plutoの公開されているページ内では、MaxⅡ用のファイルが公開されています、が、海外通販での価格がLE数ほぼ4倍で、ピン数が144本のMAX10の方がお求めやすい価格になっているので、自作したほうが楽、、といいますか^^;
MAX10の10M02SCE144のブレイクアウトボードのEagle6.5のファイルはパスコン等の数値が入ってるか定かじゃないファイルですが、Akirahitoshi/10m02_breakoutboardに置いておきます。JTAGのプルアップ抵抗すら書いてないピン番号をシルクで自分が間違えないように書いただけのファイルですので、必要であれば電源等も記入し変更、ガーバー出力をして、基板屋さんに発注してみてください。

動画上、まだ、モーター制御部分のPIDの数値を詰めていない単なる作動チェックですので、DCモーターの動きがぎこちないです^^;

DCモーター自体は以前の記事「ギヤードDCモーターをLinuxCNCのパラレルポート入出力で制御する。」で使用した朱雀技研さんから購入させて頂いたエンコーダー付きギヤードモーターKS5N-IG36Pを使用しました。
負荷がギヤしかない状態なので、余りトルクが掛からないので電流量も少ないので、モータードライバには東芝製のTB6643KQを使用。エンコーダー部分には5V電源を供給し、AHC541を使い5Vから3.3Vに信号電圧をレベル変換して使用しました。



動画自体、携帯からのUPだったので、解像度は低いのですが、LinuxCNC付属のHALスコープにてポジションコマンドの数値やエラーの数値、実際の制御信号の数値をグラフ化して見ながら調整できます。
この辺が、他NCコントローラーとの違いで、各種設定自体はテキスト形式で慣れが必要ですが慣れてしまえば、他NCコントローラーになぜこの設定項目が無いか不思議に思うようにも、、、。

3軸NCとして、だけじゃなく、何らかの順番によって次々作動してくような加工機などの制御などにも対応出来るはずです。
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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

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