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Pi3でもMachinekit/LinuxCNC

今現在RaspberryPi公式で配布されているKernel version4.4のRaspbian Jessieにrt-preemptとゆうリアルタイムパッチを当ててRT-OS化し、Machinekit/LinuxCNCを作動させる環境を構築するページがあったのでやってみました。

2016-06-25-172510_1912x1129_scrot.png
画像をクリックすると大きくなります。

上記画像上で、CPUのアーキテクチャがARMv7lとなってますが、Pi3です。
Pi3は作動上、十分な電流が取れない電源(PCのUSBコネクタ等)の場合、CPUの作動速度を600Mhzまで落とします。また、低負荷時にも、CPUの作動速度を600Mhzまで落とします。
この画像の状態では、十分に(2A以上)電流を供給出来る電源に繋いでいます。
Machinekit/LinuxCNCを作動させると、オーバークロックをさせない最大作動速度の1.2Ghzでの作動状態に張り付きます。
かなり熱くなるので、ヒートシンクやファンで冷やしたほうが良いかも。


参考とさせて頂いたページは

koppi/mkmk/Machinekit-RT-Preempt-RPI.mdとゆう記述。

記述通り、rt-preemptのパッチをOSのソースに当ててPi3上でコンパイル。
他LinuxなPCでクロスコンパイルすると、速くコンパイルが終わるのかもしれませんが、私にそんな知識は無く^^;記述通りに。

一つ、、、転びそうになった所は

Patch Kernel with RT Preempt Patch

Next, patch the kernel with the RT Preempt patch. Choose the patch matching your kernel version. To this end, have a look at the Makefile. VERSION, PATCHLEVEL, and SUBLEVEL define the kernel version. At the time of writing this tutorial, the latest kernel was version 4.4.9. Patches for older kernels can be found in folder "older".

とゆう記述のところでそのあとの手順の記述の
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.4/patch-4.4.9-rt17.patch.gz
とゆうところで、ファイルが無いと言われ、、上記の英文のようにolderファイルを探しました

ここに記述と同じファイルが有ります https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.4/older/


元々この記述の著者さんは、EtherCATでのリアルタイムカーネルの評価が目的のご様子で、EtherCATのMasterのインストール方法も記載されています。



EtherCATといえば、つい最近トヨタが生産に使うとゆうようなニュースも有りましたが、LinuxCNC自体、既にEtherCATのマスターのドライバとかも有ったりしてnear産業用だったりします。
EtherCAT自体スレーブのサーボアンプや、各種I/O自体のソフトウエア部分にライセンスが掛かっており、スレーブを作ろうとするとライセンス料の支払いとなるようです。
既に、日本のオムロンや、オリエンタルモーターとかからも、EtherCAT対応機器が販売されてますね。

私自身EtherCATのスレーブを持ち合わせていないので、Machinekit/LinuxCNCでの作動を試してはいませんが、多分Pi2,3等を使ってEtherCATのMasterを駆動させることが可能なんだろうと思います。

以前の記事どおり、FPGAのMax10を使用したPluto-StepのPiでも使用できるSPI接続のものでの、パルス出力を確認しました。
多分大本のPICをパルスジェネレーター、I/Oとして使うPicnc2でも、パルス出力、I/Oピンの引き出しができるだろうと思います。


Pi3、Beagleboneに比べメディア再生とかスマホに使われるCPUなので、リモートデスクトップでのGUI操作、液晶画面での操作とうとうスムーズです。ただ、Beagleboneに比べLatencyTestの結果がアレなのはちょいと残念です。








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テーマ : 自作・改造
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木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

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