みんなのためにMECHADUINO-クローズドループステッピングサーボ

http://hackaday.com/blog/ より

MECHADUINO- CLOSED LOOP STEPPER SERVOS FOR EVERYONE



ステッピングモーターのクローズドループのオープンソースのハードウエアとソフトウエアに関する記事ですね。

ソースコードはGithubにて公開されています。
jcchurch13/Mechaduino-Firmware
jcchurch13/Mechaduino-Hardware



安価に位置制御が可能なステッピングモーターですが、最近のステッピングモータードライバICが行っているのはモーターに掛かる電流値のフィードバック制御(クローズドループ制御)しかしていません。ロータリーエンコーダー、リニアエンコーダー等でフィードバック制御をしていないので、位置制御的にはオープンループ制御です。

ステッピングモーターの確実な作動を担保するには、使用するステッピングモーターが絶対に脱調しない範囲内での負荷しか掛けない事、3軸NC的に言い換えれば、作動させるフレーム、刃物の送りに必要な負荷に対するトルクがギリギリではなく、かなりの余裕がある大きなモーター、モーターに掛かる電流を流すこと、、です。

クローズドループにすると、ステッピングモーターの能力を超える負荷が掛かって起こる脱調が無くなるわけではありません。

しかし、どれだけ現実に回転(移動)して欲しく、どれだけその命令とズレているか?を確認、修正することが出来ます。

ステッピングモーターを作っているオリエンタルモーターが、上位のステッピングモーター、モータードライバをクローズドループ制御としているのは、この、確認、修正が必要だから、、、だと思います。
作動に保証を付けるって事ですね。

本来から行くと、人間がNCコントローラーに出す司令はGコード。
Gコードどおりにモーターに司令を出すのがNCコントローラーの役目ですから、理想的にはフィードバック値をNCコントローラーが確認、モーターに出す司令を修正、、のフルクローズドループと呼ばれる物が本来の形なのでは?とも思います。


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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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