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イチロヲさんのDCモーターのサーボ制御。

Twitter上で時折会話?させて頂くイチロヲさん(@ichirowo)が自己のブログ上にて、DCモーターのフィードバック制御を公開されています。
Twitter上で引用の快諾を頂き有り難うございます。。

どうも、イチロヲさん、金属フレームなガントリタイプのNCマシンを構築されてるご様子。。


メモとか倉庫とか(仮)

Slide Pot モーターフェーダを手軽に利用できるリニアアクチュエータとして使う



記事内では、Arduinoのスケッチも公開されてます。

このスケッチ、とても短くまとめられていて素晴らしいですね。


SlidePotとゆうPA卓のオートフィードとかとかに使う直動付き可変抵抗、どうもサーボ制御用に可変抵抗がもう一つ、計2つ付いているようでRCサーボと同じような、、、可変抵抗の抵抗値から位置情報を拾いフィードバックして制御できるようです。

サーボ制御とゆうとRCサーボを思い出しますが、そもそもサーボとゆうのは制御の名前であり、サーボモーターとゆうモーターがあるわけでは有りません。大抵のモーターであれば位置制御をフィードバックして、それに応じて出力を調整し、命令となる目標値に追随するように自動で作動する機構です。

多分刃物とかを位置決めするほどのモーターのトルクはSlidePotには無いと思いますが、基本的なサーボ機構のプログラムの仕方とかとかを学ぶのにとても良い教材となるのではないかと思います。イチロヲさんは、サーボアンプとして、ArduinoとゆうMCUを使用されてますが、OPAMPを使ってサーボアンプを作ってみるのも面白いかも。。

また、MCUを使うことによって、SlidePotの可変抵抗の値をAD変換し、位置情報として使用しますが、この位置情報の読取りをロータリーorリニアエンコーダーに変更することによって、位置情報の定規を別のデバイスとすることも可能で、MCUやモーター制御の応用が効きます。

以前の記事、DCモーターのサーボ制御や、LinuxCNCを使ったサーボ制御DCモーターのテスト。ギヤードDCモーターをLinuxCNCのパラレルポート入出力で制御する2などは、違う機材を利用していますが、ほぼイチロヲさんと同じことをしていると思います。

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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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