BeagleBoneGreen!!

さてさて、BeagleBoneGreenですがぁ、LinuxCNCの入ってるDebianのMachinekitのイメージで、ちゃんとDebianが動くところまで確認。多分LinuxCNCも動くでしょう。

Beagleboard.orgにあるOSのLatestImage内にある素のDebianも作動確認。ちゃんとリモートデスクトップで動きます。

詳しく?は、multipleろぼっとさんのBeagleBoneにLinuxcnc導入してみた2~リモートデスクトップを使う~を参考にすると良いと思われます。

BeagleBoneGreen.jpg

モニタ出力が無いのですが、GUIで操作できるNCコントローラーそのものとして使うことが出来るって、すげぃ事ですね。。

BBG!BBG!

BBG_linuxCNC_CRAMPS.jpg

無事BBGにて、LinuxCNCの起動を確認。(とはいえども、画像はBeagleboneBlackと何も変わらない)
CRAMPSとXylotexの初期設定での起動を確認。
Xylotexはホームシーケンスの関係でiniファイルをいじらなければならないので起動まで。
CRAMPSは初期画面のLinuxCNCの文字切削Gコードを再生まで。パルス出力はまだ確認してな、、い。。








覚え書き。。随時更新中


BeagleBoneMachinekitLinuxCNCのLatencyTest

BeagleBoard用のMachinekitでのLatencyTest、端末に、latency-test-atom か latency-test と入力。
すると、latency-testの場合、Servo threadのみのテスト、latency-test-atom とすると、Servo threadとBase threadのレイテンシテストができるようです。とはいえども、PRUを使っているので単純にLatencyTestで遅延を測れるのかどうか、、よく解りません。。

ちなみに、Latency-testとかのスクリプトは、 /machinekit/machinekit-dev/scripts 内にあります。。



Webブラウザ等への日本語表示

また、Machinekitの入ってるDebianには、どうも日本語フォントが入っておらず、Webブラウザを立ち上げると、日本語が表示されません。
日本語フォントを入れると表示されるようになります。

参考サイト: 芽をみつける。
Beaglebone Blackで日本語表示をできるようにする

sudo apt-get install task-japanese
sudo apt-get install fonts-ipafont

上記サイト内記事にて違いが書いてあります。また、このサイト、mobaXtermの記述もあります。
machinekitのイメージの場合、ユーザーとパスはmachinekitとなります。

上記は最新の、、では上手くいかない、、、。
と思ったけど、sudo apt-get updateしたらでけた。
ファイルの在処が変わるのかねぇ、、。。

zipファイルをダウンロードして展開するには、、、

まず、sudo apt-get update して
sudo apt-get install unzip します。
で、ダウンロードしたzipファイルのあるデレクトリをcdコマンドでカレントディレクトリとして、、
unzip filename.zip
とすると、展開されます。


ヘッダ上の5V_VDDの出力


先に作ってあったBeagleboneBlack用のCRAMPS Breakoutケープを使って作動確認。
あの基板、ステッピングモーターと、各種リミットスイッチ、EStop部分は5V入出力としてあったので、モーター駆動用のパルス列信号出力部分にLEDと1kの抵抗で表示するように。。

BeageboneGreenに取り付けてみると、電源確認用に付いているLEDが点灯しません。
???と思い、BeagleboneGreenの回路図を確認。P9のヘッダ5,6番ピンから出てるはずのUSB直結なはずの5Vの電圧がテスタを使って見てみても、出ていません。

どうも、R168の0Ω抵抗がついていないご様子。空きパターンがあったので、テスタで測ってみると、どうもそのパターンに0Ω抵抗が載ってる、、はずだったようです。手持ちの部品では大きかったので、半田でジャンパして無事作動。

下画像の赤丸の部分です。回路図は公開されているのですがガーバーファイルは公開されていないし、シルク印刷での部品番号も無いのでテスターでのチェックのみです。一応今のところ問題なく動いていますが、実行に移される場合は自己にて確認してください。

画像はクリックすると大きくなります。

BBG_jump1.jpg
BBG_jump2.jpg


ちゃんとBeagleboneGreenでも、MachinekitのLinuxCNCは作動するようです。
とゆうかHDMI出力に関するICとコネクタを取り去っただけで、ほぼ、BeagleboneBlackと同じモノ、として良いような気がします。
LinuxCNCはBeagleboneに完全に任して、ラズベリーパイ2をホストPCとしても面白いかもしれませんね。


パーティションの拡張と、OSイメージのeMMCへの書き込み停止

MachinekitのOSイメージインストール用に、実は8GのマイクロSDを購入していました。評判よさげなちょっとお高めの東芝製。
実際の所、Beagleboneに載っているeMMCにも寿命がある(とはいえども相当長いはず)ので、SDカードによる運用をしてみようと。。
eMMCの方がアクセススピード速いのかしらん??

で、パンダさんの記述に従い8GBのSDカードにMachinekitのイメージを書き込み。
書き込まれたイメージ内にあるuEnv.txtとゆうテキストファイルをワードパッド等(notメモ帳)のテキストエディタで開き、

##note: the eMMC flasher script relies on the next line
mmcroot=/dev/mmcblk0p2 ro
mmcrootfstype=ext4 rootwait fixrtc

とある行の下2行を下記のようにコメントアウト。

##note: the eMMC flasher script relies on the next line
#mmcroot=/dev/mmcblk0p2 ro
#mmcrootfstype=ext4 rootwait fixrtc

シャープが2つある行には、「EMMCフラッシャースクリプトは次の行に依存しています」と書いてあるので、下2行をコメントアウトすると、Beaglebone内にあるeMMCは書き込まれない様に、、なるはず。確認してみましたが、書き込まれてないようです。

8GBのSDカードをBeagleBoneに入れて立ち上げます。MobaXtermを使用してVCN接続。
あとは、下記サイトにある手順通り、、、

Beaglebone Black : Get More Space From Your SD Card
https://dotnetdavid.wordpress.com/2013/09/28/beaglebone-black-get-more-space-from-your-sd-card/

と行きたいところですが、記事内の

resize2fs /dev/mmcblkp2

と書いてあるコマンド、実際の所  

/dev/mmcblk0p2

とゆうふうに0が抜けてます。

コマンド類にはsudoを付けなければ動かない物も有るのでご注意ください。


BeagleboneBlack/GreenのI/Oの出力電流

Beagleboneblack/Greenで引き出されているピンソケット状のI/Oは、TIAM3358そのものなので、データシートに書いてあるはずです。ものの本には、ソースで最大4mA シンクで最大6mAとあります。。
ArduinoのI/Oピンからすると、僅かな電流しか流せません。不用意にLEDをちゃんと電流計算せずに繋ぐと、壊れちゃう、かも。
また、電圧は3.3V。


BeagleboneBlack/Greenの電源の切り方

以前の記事「BeagleboneBlackの電源の切り方。。」に書いたように、コンソールのコマンドで、

sudo shutdown -h now

リブートは、

sudo shutdown -r now

です。

一応記憶媒体ににeMMC、SDカードとゆうフラッシュメモリを使用してるので、スコっと電源を抜いたりするとフラッシュメモリの無いようが飛ぶ、、かも。。PCでさえ、フラッシュメモリを抜くときには、取り外しの確認をするので。。


Machinekitとゆうちょっと変わったLinuxCNC

多分今までのPC上で動くLinuxCNCとなんら変わらない動きをすると思うMachinekitなLinuxCNCですが、今まで各種コンポーネントを提供してきたHALコンポーネントから下の部分、ハードウエアから上のミドルウエアと呼ばれる部分が大幅に変更になっているご様子。CPU内での処理、サブプロセッサのような、2つのPRUとよばれるユニット。ハードウエア、ハードウエアドライバの部分が違うので、今までのコンポーネントとはちょっと違った感じ。HALファイル内の記述も微妙に違うような気もするし。。
その気になれば、外部ハードウエア、インターフェースの類もハードウエア、ソフトウエアレベルから自作出来るのがLinuxCNCの魅力なんですが、Machinekitにて微妙にまた、敷居があがったみたい、、。intcompファイルなんて物も、、。その辺少しづつ読み解きながら、、、、。。


BeagleboneBlack/GreenのeMMCへのMachinekitの書き込み。


8GBのSDとしましたが、なんかスコっと落ちるのでeMMCに書き込んでみることに。


MachinekitのイメージをSDカードに書き込み、BeagleboneのSDスロットにセット、PCに繋ぎ電源を入れます。
VNC接続でデスクトップを表示させているだけで、右下のCPUの使用率が100%?近くに。
どうも勝手にSDカード内の内容をBeaglebone内のeMMCに書き込んでいるご様子。
ファイルの移動が終わると、勝手に電源が切れます。多分コピーが終わったって事なのでしょう。

eMMCへの書き込みスクリプトが電源を勝手に落としていたと推測。。


フツーにDebian入れてからMachinekit入れようと思ったけど、失敗。。ぐぬぬ。。


ShuttleXpress??

Machinekit LinuxCNCのini.halファイル等の設定の中に~ShuttleXpressってのがある。
ShuttleXpressとはなんぞや、と調べてみると、、。

ShuttleXpress

ジョグホイールのコントローラーのご様子。多分動画編集等で、、なのだろうけど、NCコントローラーにも便利なはず。。

なるほどね。



Xylotex.iniでの作動


Xylotex.iniでの作動は、ホーミングシーケンスが作動するようになっているのでそのまま立ち上げてLinuxCNCの電源ボタンを押してHomeAxisボタンを押すと、ホーミングシーケンスが始まってしまいます。
リミットスイッチ等が付いてないと、延々とリミットスイッチを探して軸が移動し続けます。
ですので、iniファイルで設定してあるホーミングシーケンスを解除します。

具体的には各軸[AXIS_0]{AXIS_1][AXIS_2][AXIS_3]の設定内にある、

HOME_SEARCH_VEL = -.1
HOME_LATCH_VEL = 0.2

と書いてあるところを、#にてコメントアウトします。
これでホーミングシーケンスが解除されます。

あとは、inch設定となっているので、mm設定に変更し、各種長さの係る数値の単位を変換して変更します。
詳しくはシマリス技研さんのINI config INIファイルの設定と項目の説明とか、LinuxCNCのマニュアルを参照の事。

iniファイルや、halファイルを触るときは、オリジナルが解らなくなるので、コピーペーストで複製を作り、名前を変更すると良いでしょう。ただし、iniファイルから、各種ファイルを呼び出しているので、halファイルの名前を変更する場合、iniファイル内の呼び出し側のファイル名も変更して置かなければなりません。



Machinekit Blog内のMachinekitのイメージでは、SDカードだと落ちるわけだ。。

最新の各種Debianのイメージはhttp://elinux.org/Beagleboard:BeagleBoneBlack_Debian内にあります。どうもMachinekitBlogのイメージはこのページのeMMC Flashersってやつっぽい。名前の通り、eMMCをフラッシュするためのイメージ。。Orz....

Machinekitな物もこの中に最新のモノがちゃんとあります。。


今のところの雑感(2015/9/13)

BeagleboneBlack/Greenを使ったMachinekit、LinuxCNCをベースにしているって云う感じで、Machinekit内の既存のコンポーネント、初期設定を使う分には、なんら問題なく使えるようです。Halscope等々が立ち上がりはするもののエラーが出て表示できなかったりするので、PCで使用するLinuxCNCとは、微妙に異質です。

テキストの類を見ていると、ミドルウエアの部分に手を入れてあるようで、大本のLinuxCNCに出来ないようなことが出来るようですが私の力量が足らず、とても理解しづらいです。

LinuxCNCの大きな特徴として、機能ブロックを記述してコンポーネントとして登録、使用できたのですが、最新のMachinekitではコンポーネントを生成するCOMPコマンドが通りませんでした。
machinekit/machinekit-docs内のmachinekit-docs/src/hal/comp.asciidocの記述のように

sudo apt-get install machinekit-dev

したらできました。

Windows用のMach3とかみたいにGUIでの設定ではないので、iniファイルやhalファイルでの、LinuxCNC内部での配線、初期設定等とっつきづらい部分が多々あるとは思います。既存の例を使って文字通りNCコントローラーを作る感覚です。NCコントローラーの動き自体をおおまかにでも理解しないと、設定すらできないかもしれませんが、小型/自作系のNCマシンを運用するのであれば、NCコントローラーの作動の理解は必須なのでは?と思います。逆に精度も何も関係なく、ただ加工したいだけ、なのであれば、既成品のキットなり完成品を買ってきて使ったほうが幸せになれると。。

設定項目がたくさんある→制御の自由度が高い、と、解釈。。


2015-09-13のDebian /Machinekitのイメージ内のCrampsの設定

Beagleboard:BeagleBoneBlack DebianのDebian Image Testing Snapshots(多分どんどん更新される)の上記日付のMachinekit内のCrampsの初期設定ファイル、X軸のDIRがInvert(反転)しています。
他LinuxCNC、他の初期設定ファイルでは、HALファイルのピン指定時に確かInvertと記載すると反転したはずですが、ソレで反転を戻そうとすると何故かMachinekitが立ち上がりません。???
よくよく見てみると、iniファイル内のx軸の[AXIS_0]内のSCALEの設定値に-が付いていました。
DIR信号を反転させるには、こうゆう書き方も(正しくは無いでしょうが)あるんですね~。


BeagleBoneGreenでPythonを使ってのLチカ。

MCUの事始めといえばLチカですが、Machinekit/LinuxCNCでの作動が先で、伸び伸びとなってました。
AdafruiteのBBIOとゆうBeaglebone用のPythonスクリプト用のライブラリがあるので、ソレを使ってLチカしてみました。
最初、ってゆうか、かなり手こずってしまいましたが、理屈を理解すれば回避出来たことかもしれません^^;

まず、ってゆうか、コレが肝でコンソールを開いてrootで操作します。コレで、コンピューター上のどのファイルでも触れる用になります。

sudo -s

で、あとは、Installation on Debian and Ubuntu内のTest your Installation (optional)を試してみます。最近のMachinekitのイメージや、Debianのイメージには、最初からAdafruitBBIOがインストールされてるみたいです。記載のように表示されなければ、Adafruit_BBIOをインストールします。

で、GPIOのページ記載の命令をroot権限で開いたPythonで実行します。

GPIOの操作はDebian上のGPIOの状態の記載されたファイルを書き換えることにより実行されます。
この記載ファイルは保護されたファイルなので、root権限を用いないと、書き換えることができません。

一生懸命Python用のidleとゆうIDEで、実行してましたが、そもそもidle自体を管理者権限で実行してい無かったのでIDE上のRUNボタンを押してもLEDはうんともすんとも。。

RasPiとかのページにて管理者権限でのIDLEの実行を試してみても上手くいかなかったので、Pythonの書類をIDE上で作り(入力補完とか、コマンドの色分けがあるのでとても入力しやすい)管理者権限でのpyファイルの実行、、、って手段が良いのかな??とも思います。

なぜLチカが重要かとゆうLEDを光らせるってのは、GPIOを操作することにほかならず、GPIOを操作出来ると、GPIO操作ベタ書きで、SPI通信などなど、ソフトウエアによる通信が出来るようになりますし、変わったインターフェースの通信でさえ、ソフトウエアで書く事ができます。
もちろん通信用のハードウエアが使えればそちらを使用したほうがMCUの負荷が小さいとは思います、が、まずはじめにLチカと言われるのは、そうゆうことだと思います。

TFT液晶表示パネルのページで書いたかどうか覚えが定かでは有りませんが、アレの表示も初期設定流し込んで、パネル上に点が書ければ、各種図形が書けるようになります。。



以下本当にメモメモ。。

DTC(デバイスツリーコンパイラ)

BBGLinuxCNC_CRAMPS_Pinout.png

MCUだと当たり前なんだけど、1つのピンに複数の機能が割り当てられてたりするんだけど、デバイスツリーに登録してないと、機能しない模様。んで、画像はLinuxCNCのCRAMPSの初期設定時のピンアウトをコンソールから見てみた。
右側のsetup.shはCRAMPSの初期設定ファイル内にあるファイルをテキストエディタで開いたもの。
ちゃんと数あってるかしらん。

コンソールから見るには、
sudo -s
で、rootユーザーとして振る舞って、
cd /
で、ルートフォルダに移動。
cat /sys/kernel/debug/gpio
で中身を見る。

http://hipstercircuits.com/より。
BeagleBone Black GPIO mux for PRU with device tree overlay
を参考に。
どうも、このサイトの著者、Replicapeを作成した方らしい。
ありがたや、先人の記録。。

とゆうことでMachinekitのCRAMPS設定で起動した後、(デバイスツリーがCRAMPSで設定された後)、LinuxCNCを終了してから、コンソールにて、ルートユーザーで、ルートファイルにて、、

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio44/value

とGPIO44(P8_12)のValueに1を書き込んでみるとP8_12の信号がHIGHに。
逆に0を書き込むと、、
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio44/value

Lowになりました。

LinuxはI/Oをファイルで管理し、I/Oの入出力はファイルに文字列を書き込むことでしている、、とゆうことを確認しました。

また、素のCRAMPSの初期設定では、SPI等々の通信用のペリフェラルが、デバイスツリー上で単なるI/Oとなってるようなので、


CRAMPS + SPI

使うときにはsetkup.shの書き換えが必要のようです。

ini halファイル内にあるsetup.sh(シェルスクリプト)をexecute(実行)すると、どうゆう仕組みになってるか??ですが、デバイスツリー上にその設定のピンのI/Oが出てきます。多分コンソールコマンドで内容を書き換えれば、HithLow変化させることができると思います。

CRAMPSの設定では、cdsteinkuehler/beaglebone-universal-ioとゆうものを使っているご様子。。



http://derekmolloy.ie/より。
GPIOs on the Beaglebone Black using the Device Tree Overlays


LinuxCNCとして使うため、BeagleboneBlack,GreennのGPIOについて色々と調べてました。
Beagleboneに被せるドーターボードをCAPEと言いますが、OS内のソフトウエア的にはGPIOの設定をまとめたものをCAPE、とゆうようで、実際LinuxがインストールされたBeagleboneには、capemgr(多分Capeマネージャー)とゆう設定ファイルがあり、GPIOの使い方、設定は、使う段階でソコに書き込みます。
今使われる組み込み系マイコン、MCUと呼ばれるものはひとつのピンに対して、非常に多くの機能が付加されていて、初期設定段階で使用用途により、そのピンの機能を選択、設定します。極普通の、PC用のCPUと大きく違います。
の、で、そのようなCapeとゆうOS上の設定が必要になり、さらにその先I/O部分の違いをOS側に教えています。

ですので、CAPEとゆうのは、ドータボード部分の名称でもありますが、そのドーターボードを使うためのI/Oの設定群(多分1つのファイル)の事も、CAPEと呼ぶようです。



日本語の書籍では多分取り上げられていませんが、RaspberryPiとの大きな違いとして、PRU(programmable real-time unit)とゆうプログラマブルなサブCPUみたいなものが2つのっています。このPRUがあるからこそ、RaspberryPiではなく、BeagleboneでLinuxCNCがMachinekitとゆう物を使って大きな遅延無しに使えるんであろうと思います。

また、MCUが1コアしかありませんが、4コア有るRaspberryPi2と操作感覚は余り変わらず、、、って感じでした。。

ちょっと残念だったのは、使い方、インストールの仕方が悪かったのかPythonでのGPIO操作が上手く行かなかったこと。
この辺は、ピンヘッダに出ているIOピンの機能の固定されている(PinMuxが無い??)RaspberryPiの方が上手く動くのかなぁ、、なんて思ってい見たり。。

BeagleboneGreen、出荷状態にインストールされているOSはDebianImage 2015-07-13でした。
Debianの初期設定ユーザー、パスで、MobaXtermにてリモートデスクトップ可能でした。

PyBBIO

ちょっとI/Oがどうなっているのか調べて /lib/firmware 内を覗いてみたらやたらとPyBBIO-GPIO~~とゆうdtboなファイルが。
ココにあるdtboってファイルはI/O用の設定ファイルなはず、と思いPyBBIOを検索してみると、どうもArduinoライクにPythonでGPIOその他I/Oが触れるご様子。

PyBBIO

とりあえず、手順を踏んでインストール。
サンプルのblink.pyを作動させてみました。

今までMCUを触っての、各種デバイスの試用などなど、プログラム→コンパイル→書き込み→作動チェックとゆう流れで行ってたのですが、これが、プログラム→プログラムRun→作動チェックで済みそうです。また、Beaglebone上ですから、UARTなどを使わずとも、そのまま書いたり読んだりデバイスの通信データを表示させたり、MCUでの操作からするとやりたい放題^^; かも。

RaspberryPiにもPythonでGPIOを操作するライブラリ?がありますが、BeagleboneBlack/GreenにはADCも標準で付いていたりとちょっとした事ならば、ブレッドボードでお試し、なんてことも。
もうちょっと触ってみたいと思う。。

PyQTとゆうものがあるらしい。

Hackerspace challenge: PS1 PnP update - Debian, Python & Qt
このページの動画、PyQTでマウスの位置、動き?をGコードに変換してNCコントローラーのTinyGへシリアル通信にて送信しているらしい、、。すげぃ。
なんかソースコードらしきものも、、ある。。

また、ハングル文字で書かれたこのページ。。
BeagleBone Black + Python + PyQt + Pyqtgraph
の動画、PyQTGraphってやつでグラフ書いてる。。コレもすげぃ。

ってことで、PyQTをインストール

sudo apt-get install python-sip python-qt4 python-setuptools python-pip python-serial

で、QTDesignerの入ってるQTCreatorをインストール

sudo apt-get -y install openjdk-7-jre qtcreator build-essential

参考記述  Linux Qt Creator Installation
あ、このURL、米のスタンフォード大学のページだ。

で、変換モジュール?の pyuic4 が入ってるパッケージをインストール
Package: pyqt4-dev-tools (4.9.3-4)

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools

これで生成されたファイルが、まだ動くかは確認していない^^;

MachinekitのDeviceTreeOverlay

基本Universal device-tree overlayを使うことになってるようだ。
Update BBB Configurations to use the new Universal device-tree overlay #116
たしかどこかにSPI通信を使う時はSPIをEnableにしなければ、、とゆう記述が有ったはず。
普通に立ち上がる状態ではSPI通信用のドライバ自体動いてない状態。
元々ってゆうか、LinuxCNC自体、I/OやコンポーネントをHALファイル等でテキストによるデータの結線を行えるとても柔軟なNCコントローラー。I/O部分がいじれないと、魅力半減な部分も。。

それと色々とこちゃこちゃ触っているけど、どうも、DeviceTreeOverlay、新たに、、とかとかだと上手く作動しない所がある様子。
この辺、MCUを使ったBeagleboardなので致し方ない所なんでしょうが、、、。BeagleboneBlack/Greenを触っているとMCUを触っているとゆうよりも、Debianを触っているとゆう感じ。LinuxCNC自体を触っているよりも、やっぱりコレはMachinekitなんだなぁ、、と。
明らかにレイテンシはPCを使ったもの(使用するマザーボード、CPUにもよりますが、)よりもLatencyTestの結果が良くもなく、自分で使用するのなら、ニュル系3DPとかのコントローラーかな、、って感じな部分も見え隠れ。

単純3軸NCであるならば、他のMCU利用のものでも良いかも。もちろん各種データをモニタ上に表示するようにすれば、BBB,BBGの使用メリットは有ると思います。。


私も出来てないのですが、もしかしたらBeagleboneBlack/GreenでのMachinekit/LinuxCNC、自前でOSイメージが作れるくらいスキルがあれば、ほとんどの入出力を自在に使うことができるのでは?と思います。
単純にI/Oの数がPCのパラレルポートを使用したLinuxCNCよりも多く使用できるので、外部機器を作成し、Outputでトリガをひいて、Inputで終了を確認とMCU CNCコントローラーよりも多様な制御も可能だと思います。

最低限初期設定ファイルであるiniファイルとhalファイルの記述が理解して書き直す事ができるってのが前提条件に。。
他NCコントローラー(mach3,その他MCUを使ったもの)でも、基本的に設定項目は同じなので、Gコードを使ったNCをちゃんと設定できれば使う、Modする、事はさほど難しいことでもない、とは思うのですが。

今後、もっと高性能なARMコアなLinuxボードが続々と出てくると思います。もちろん、FPGAメーカーのSoCなFPGAにも既にARMはハードコアプロセッサが載っています。XilinxだとZinq、AlteraだとCycloneⅤSoC。リアルタイムな制御を行う上でSoCのFPGA部分は欠かせない物になるのでは?とも思います。既にMachinekitをZinq上で作動させてる方も見える

https://github.com/machinekit/machinekit/issues/554
https://github.com/machinekit/machinekit/issues/461

ようですし、最新のMachinekitのSDイメージ(http://elinux.org/Beagleboard:BeagleBoneBlack_Debian内にあります)には、ZedBoardの初期設定まであります。

また、巷で流行ってると思われるRaspberryPi上でもMachinekitが走るようですし、別記事「RaspberryPi2でMachinekit/LinuxCNC!!」にも書きましたがRaspberryPi2上でもMachinekitは走ります。
Machinekitには、Sarvothreadだけで、より高速なBasethreadは作動させることができないようなので、本家Basethread上で作動させるStepgen(ステップパルスジェネレーター)が使えないので、RaspberryPI/2でそれなりのステップパルスを生成しようとすると、MCUやFPGAを利用したStepパルスジェネレータが必須になると思われます。
BeagleboneBlack,Greenの場合、このハードウエアステップジェネレーターとして2つあるPRU(プログラマブルリアルタイムユニット)の1つを使用しているので、既にハードウエアステップジェネレーターを内蔵している状態と同じです。

PCでのLinuxCNC、PCのお値段に関係なく、LatencyTestを掛けるとLatencyがひどい物があるのも事実。LatencyTestの結果の良いマザーボードを使用するのも手、ですが、さほどひどくなり過ぎないARMなLinuxCNCボードを使用するのも、手かもしれません。
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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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抵抗なし

こんにちは

私のも同じところの抵抗がないです
チェックしてないのですね

教えていただき感謝です


Re: 抵抗なし

記事本文にも書きましたが、シルク印刷での部品番号も、ガーバーファイルも無いので、テスターで確認して「ここでは?」とゆう所です。多層基板の内層に電源プレーンがあるのだと思います。
今のところ私のBeagleboenGrenn では問題なく動いてますが、テスター等で確認してから作業してくださいね。。
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プロフィール

あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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