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BeagleBoneBlackについて、チョット書いてみる。

日本語のWeb上では、記事が少なめなBeagleBone。。

海外のサイトを覗いてみるとかなりの記事がUPされてるご様子。

それもそのはず、BeagleBoneBlackに使用されているMCU、AM3358にはPRU-ICSSとゆう、The Programmable Real-Time Unit Subsystem and Industrial Communication SubSystemが有り、その中に、PRU(Programmable Real-Time Units)とゆうプログラム可能なユニットが2つ、プロセッサコアとは独立した形で存在してます。

このPRU、独立したユニットなので、プロセッサコアが他の処理をしている最中も、別の事ができます。
制約はありますが、同時に3つの仕事をこなすことが出来パルスジェネレーターとして、このPRUを利用できれば、まさにNC用途用として、他MCUに比べ適しているのでは??と思います。

よく見てみると、TIのAM335xシリーズは産業用コントローラーとしての使用を前提に設計されているようで、各種通信プロトコルに対応できるようです。

PRUを利用したプロジェクトへのリンクはTIのWikiにPRU Projectsとして纏められており、多種多様な用途があるようです。
このあたり、余り日本語のWeb上では紹介されていませんね。。



さてさて、BeagleBoneBlack向けには、Machinekitとゆうマシン制御アプリケーションのためのプラットフォームが提供されており、それを利用してLinuxCNCが動いてます。


さてさて、以前の記事「BeagleBoneBlackLinuxCNCをインストールする記事。。」内のリンクにてBeagleBoneBlackにLinuxCNCをインストールするmultipleろぼっとさんの記事にリンクさせて頂いてますし、私自身「さて、BeagleBoneBlackとLinuxCNCで3Dプリンタは出来るのか?!」とゆう記事に貼った動画にて、BeagleBone上でLinuxCNCを作動させステッパモーターを回してみているわけですが、やはり、とゆうか、他MCUを使用したNCコントローラーに比べ、GUIを使用した操作の方が作動が解りやすく使いやすかったのは事実で、ただ、難点をいえばマウスの入力に対する反応が微妙に鈍く感じたのは致し方ない所、、、なのでしょう。。

ただ、Windowsマシン自体にリモートデスクトップを置くので、コントロールするPCにはLinuxをインストールせずに済むのは大きなメリットだと思います。
また、コントロールするPCとBeagleBoneBlackの接続はUSBケーブルとLANケーブルのみ。

ノートPCでの使用も、問題なく、、だと思われます。

下手すると、パラレルポート増設用のPCカード+α程度で購入出来るBeagleBoneBlack、、、。。


動画上のように、ステッパを制御するだけなら、BeagleBoneBlackに特に特別なハードウエアの追加は必要ではありません。
ただ、ステッパのドライバ自体の信号入力が5V系な場合、BeagleBoneBlack側の信号出力が3.3V系なので、TTL入力可能なバッファIC、例えば東芝の74VHC541とかを5V駆動させてレベル変換する必要はあります。
これと同じでリミットスイッチ入力も、フォトインタラプタや、磁気式のセンサを5Vで使用してる場合では、3,3Vへのレベル変換が必要です。

動画上では、単にレベル変換バッファを使用してモータードライバに5Vで信号を送ってます。


また、温度入力も、BeagleBoneBlack自体のADコンバータを利用しているだけなので、外部のADコンバータは使用してません。


ボード自体の供給が不安定なのか、秋月電子でも取り扱いが有ったり無かったりしますが、最近は在庫があるようです。

結構用途は広いボードなので、単にNCの制御用としてだけでなく、色々と遊んでみるのも良いと思います。


TIのPRUのリンクはかなり興味深いプロジェクトへのリンクが沢山あるので、見きれません。。

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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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