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とりあえず、Scilabをインストール

ステッピングモーターを使用したNCルーター構築中に実兄に「フィードバックのないNCは、、」と半否定されたので、いつかは何らかの形でのフィードバック、できなければ、正常に作動しているかのなんらかの形の監視回路が必要(脱調検出とか、ね)なんではないのかな?と思っております。

実際、ベルト駆動なフレームでは、結構な駆動トルクが必要で空切削させていた時に「ゴリっ」とステップがズレる音が。。
加工中、スピンドルが回っている時では、切削音が大きいので気づかないと思います。

モーターメーカーの販売するドライバには脱調検出やロータリーエンコーダーを使用してのフィードバックがあり、それを買うのが手っ取り早いのは分かってますが、技術習得を目的としての基礎からのお勉強です^^;

LinuxCNCは幸いにしてフィードバック制御ができます。
DCモーターや、サーボモーターのPCによるフィードバック制御が可能でFPGAやCPLDを使用した高速エンコーダー入力も可能なようです。比較的安価に。。
とても柔軟性に富んだソフトウエアです、が、基本、設定がテキスト形式なので、とっつきづらいのが玉にキズ。
見慣れれば、、、、、。。。




PID制御に関して、Web上に沢山資料がありますが、やってみないといまいちピンとこないのでとりあえずScilabをインストールしてみました。

一般的にはMatlabでの自動制御の解説本が多いのですが、ソフトウエアが非常に高額で、、、とゆう消極的な選択にてScilab。。

Scilabで学ぶフィードバック制御なる書籍も販売されているようなので、今度入手してみたいと思います。


起動してちょっと触った感じ、、とてもよいです^^


インタプリタな言語なので、昔のパソコンのベーシックのインタプリタと同じ感覚。。

また、Xcosなるブロックを並べて配線する形式のシミュレーションプログラムなんかも良い感じ。
視覚的にいろいろできるのはわかりやすく有難いです。
プログラムとして言語で書かれるとこれがこうなってとか、読むことはできるのですが、本質的な作動の理屈までなかなかに頭の中に入ってこないお年ごろなので^^;

最近安価なMCUが沢山リリースされてますが、どうもやっぱり、今時の高速信号処理にはCPLDやFPGAを触らないと行けないらしく、本来の目的からどんどん離れて木製自作CNCではなくなって、、、。。

幸い、日本でも、安価なNCマシンに関するWebページが増えてきたので私は明後日の方向へ??





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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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トルク不足

こんにちは
脱調するのをフィードバックで検出するのは良いのですが
トルク不足をまず解決すれば
脱調しなくなり
殆どの趣味のCNCの制御の形に成ります
フィードバックで制御している物も他所販売しているので
それを使っている人もいますが
半プロの感じで仕事で加工しています
機械もごつい物に利用しています
http://www.nsr-plus.net/aa-153.htm
此は他の方に譲渡した物ですが
ファナックですがフィードバック無いです
サーボには付いていますが
ここで言っているフィードバックは付いていないです

ちなみに私のもモーターはサーボですが
CNCの制御にフィードバックは付いてないです

主軸も私のはサーボですがオーバートルクで停止してしまいます

果たしてどこまでトルクを持たせるかが重要なのかも

Re: トルク不足

こんにちは。
書き込み有難う御座います。

現状、どこまでが安全に作動させることができる限度か?ってのが非常に分かりづらいので脱調検出くらいは、と思ってます。

「これくらいは大丈夫だろう」と思って機械を作動させていての1ステップだけの脱調、なんらかの形で分かるようにしてみたいです。


ゴミが増えるので無用な切削は極力避けたい、とゆうのも大きな要因です。


多分、バイポーラタイプのドライバの使用でトルクは十分だとは思います。
これで足らなければあとはドライバの許容範囲内での高い電圧の印加です。



トルクの大きなサーボモーターを利用するのが手っ取り早く、確実ですよね。。



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プロフィール

あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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