LinuxCNCにて、Pluto_Pを動かしてみる。

かなり前に購入してたLinuxCNCにてパラレルポートのEPPモードを利用した通信を利用したCPLD(FPGA?)ボードPuluto_Pを動かしてみました。

Pluto-P.jpg

かなり前のハードウエアらしく、ALTERAのACEXとゆうCPLDを使用してます。
ACEX自体はまだ販売されてますが、ARLTERAでは、サポート終了??

このPluto_Pを使用すると、4チャンネルのSTEP/Direction/最大312.5kHz、14のデジタル出力、16のデジタル入力ができるそうですが、、、。。

ハードウエア販売会社である、KNJN LCCでは、LinuxCNCでの使用をサポートしてません。

ま、とりあえず駆動まで。。

まず、購入時のメールに添付されていたURLにアクセスして、ハードウエアの説明書その他のファイルのダウンロード。

ファームウエアの場所がわからないのでGithubにてLinuxCNCのソースファイルをダウンロード。この中のpluto_step_firmwareフォルダ内のpluto_step.rbfファイルをPulto_Pの説明ファイル内にあるFPGAconf.exeを使用しウインドウズxp上で書き込み。。

パラレルポートをBIOS上でEPPモードに変更しUbuntuを立ち上げ。

LinuxCNCを立ち上げ、立ち上げ画面のConfigurationSelector内のStepper-pluto_inchのコンフィグで起動。

してみました、が、、。。

x軸Z軸は正常に作動するのですが、Y軸を送り、戻すとjointエラーが。
しかも、Y軸を移動させているのに、エラーはX軸、Z軸の物、、。。。

何度やってみてもダメダメ。。

Pluto_Pにサンプルファイルや色々書き込んでいるうちにおかしくなったのか???

おかしいのはY軸の出力、しかもDIRピンだけなのかどうか???でしたが、設定ファイルのpluto_pinout.halファイル内のソフトウエアとハードウエアの入出力を設定するファイルを書き換え、通常4軸目となるピンにY軸出力を変更。。
多分3軸制御しかしないと思うので。。


なんとか3軸分のStep/Dir出力ができるようになりました^^;

パルスを観測すると、パラレルポート直接出力よりも小さなパルス幅。
計算でいくと、約3.2μSの最小パルス。
ステップ信号のパルス幅とかも、halの設定にて変更可能です。



他、入出力は検証できていません。。Halの記述、コマンドを覚えがてら、、今後の課題です。



入出力が増えるのは有難いのですが、現状、1軸分の出力ができない状態ですので、なんだかなぁ~。。

Pluto_Stepのファームウエアのソースコードが公開されているので最近のCPLDを使用して、作りなおすのも、一興かも。。私に能力があれば、、、。。。

私の根本的なプログラマブルなものへの知識不足が致命的です。^^;



追記。
PlutoStepとしての作動は問題なくできます。
Hal側の設定が悪かっただけでした。

パラレルポートのI/Oを増やす手段ではありますね。。








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