スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

LinuxCNCの本質

シマリス技研さんが、ラジコンサーボをLinuxCNCを使用して制御されてます。



私はLinuxCNCをGコードプレーヤーとしか使用してませんが、ステッピングモーターのみならず、各種モーターの制御、モーションコントロールができるのがLinuxCNC。。



2014/12/22 追記

単なるステッピングモーターを使った3軸NCマシンの制御に留まらず、各種運動学のコンポーネントを使いアーム系の制御や、RCサーボやエンコーダー付きDCモーターの制御など、多種多様なモーションコントロールができるのがLinuxCNC。

そもそも、CNCってゆうのが、コンピューター数値制御とゆうのの略で、広義でいけば、いまではどこのご家庭にもある2Dのプリンタ、自体もコンピュータ数値制御モーションコントロールを行っている訳でCNCマシンと言えるのではないでしょうか。


LinuxCNC自体とても高性能で高機能なソフトウエアで、更にオープンソースとされているので、基本ブロックとなるHALコンポーネント自体も、プログラムを書けば作ることが出来ます。
とても、柔軟性が高い反面、OSがLinuxだとゆうことと、その他マニュアルが英語しかない等色々な要因が敷居となり、日本語のWeb上では触り部分しか紹介されてないのが現状だと思われます。

柔軟性が高い、のがアダとなり、設定項目、設定方法が難しく感じるのかもとは思いますが、単純に3軸NCとして使用するのなら、他NCコントロールソフト等の設定と同じだけの項目しかありません。


クローズドループのフィードバック制御を公式にサポートしているのはホビー用途用CNCコントローラーとしては、LinuxCNCしか今のところありません。このクローズドループフィードバック制御、他NCコントローラーでやろうとすると、数十万円以上のNCコントローラーが必要です。

ステッピングモーターの制御でさえも、LinuxCNCの中ではパルスジェネレーターとのフィードバック制御をしているので、単にパラレルポートを使用したシステムの場合、ステップパルスの上限が低い等の問題もあります。
それと、1ms単位で実行されるフィードバック制御の為に、USB接続のパルスジェネレーターが使えません。これは、USB自体の規格が遅延を許している為です。
1msのリアルタイム制御を守ろうとすると、USBでのバッファリングが不可能となります。。



オープンループ制御である他ホビー用途用のCNCコントローラーは、「ちゃんと動いているか」とゆう確認はしてません。

出力するパルス分ステッピングモーターが動いている事が前提条件で、それを担保するには切削加工時の反力や、急峻な動きをさせた時のモーメントに対する「力」をキッチリ受け止めるだけのフレームが必要であり、送るだけ、以上のモーターのトルクが必要です。

もちろん、クローズドループにすれば上記のことがキャンセル出来るわけではありませんが、制御が数値どおり行われてない事が確認できます。。













スポンサーサイト

テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

コメントの投稿

非公開コメント

ライセンス
アクセスカウンター
プロフィール

あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

メールフォーム

名前:
メール:
件名:
本文:

リンク
最新記事
カテゴリ
スポンサードリンク
スポンサードリンク 
スポンサードリンク
オンラインカウンター
現在の閲覧者数:
検索フォーム
RSSリンクの表示
最新トラックバック
最新コメント
月別アーカイブ
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。