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LinuxCNCのPID制御。。

PID制御とは、フィードバック制御の一つで任意にモーターをコントロールする方法の一つです。




上の動画では、DCブラシレスモーターを使用して、LinuxCNC上でクローズドループにて、モーターを制御されてます。

LinuxCNC自体、ただ単なる3軸フライスの制御ソフトではありません。。



EMCのlinux CNCサーボ直交エンコーダDCモーターのパラレルポートの設定だそうです。。



現状、ステッピングモーターを使用してのオープンループ制御が最もお手軽でコストが掛からないモーターコントロール方法で、モータードライバICの能力も高くなってきています。

最もお手軽に手に入り、ドライバ構築も安価にできる2相ステッピングモーターの場合、2相、1-2相励磁より細かいマイクロステップなどは、流す電流量の比率を使った電磁的な釣り合いによって創りだされている位置なので、超高精細な送りを求めると、モーター自体の2相あるコイルが全く同じインダクタンス、抵抗値ではないので、励磁時の停止角度の誤差が生まれます。

ステッピングモーター毎に角度に対する励磁比率を調整したドライバを作れば、高マイクロステップでも、高精度、高正確度な制御が可能だと思います。



私自身は取り敢えずのところ、自分の作成しているCNCルーターフレームに適したステッピングモータードライバの作成まで、しかできてませんが、ゆくゆくはエンコーダーを使用してのフィードバック制御までできればなぁ、と妄想しております。

12/31追記。。

フィードバック制御できました。
脱調させ、位置をずらしても、負荷を取り除くと元の位置に戻ります。

PIDの設定数値にて具合が大きく変わるので調整云々は実機にて。

サーボモーターを触ったことがないのでサーボモーターでの具合がよく解りませんが、位置をデジタル制御に近い形で制御しているステッピングモーターを使ったほうが、PIDでの数値制御はやりやすいのでは?と思います。

パラレルポートを使用したフィードバック制御も試験中で、なかなか時間が取れないので、3月頃までには、ハードウエアの内容と設定ファイルを公開したいと思っております。

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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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位置決め

回転と位置を一致させているので
ステップモーターより制御が難しそうですね
反応がとろいとNCとはかけ離れるように成りそうで

ただサーボーモーターの中身も同様なコントロールループで動いているので
調整が悪いとフワフワと安定しなくなりますね

CNCソフトでループ制御しているのですね
凄く忙しくなりそうな感じ

Re: 位置決め

実際の所はやはりやってみないと解らないので先々には、、と思っております。

ようやくステッピングモーターの概要が解ってきたところなので^^;


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あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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