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L6470の駆動電圧と、駆動電流を測ってみた。






上の動画が電圧を、下の動画がカレントセンストランスを使用した電流。

波形を見るだけだとただ単に電圧のPWMにて、動いているように見えますが、電流をみてみると、電流制御しているステッピングモータードライバと同じようにDecayが掛かっているように見えます。
TB6560AHQでゆうところの電流のチョッピング周波数も、かなり高いと思います。

ちなみに24V駆動、モーターは56角。
制御はArduinoで、dSpinコマンドにて駆動です。

電流の方は、オシロスコープが余り速く無いので細かく見ることができませんでしたが、細かく見るとそのへんも微妙なPWMの変化があるのかもしれません。

また、電流をみてみると、どうもL6470にて設定した電流量より、かなり多めに流れているご様子。。
コマンドにて、ハードストップを掛けてますが、ハードストップ時の電流量も、かなりの、、、。
マズイですね。簡単に絶対最大定格を超えてしまいそう。。
もしかして、萌えた燃えたのも、これが原因なのかも。。
他、モータードライバICとかでも、絶対最大定格近くになると発熱が大きくなるので、コマンドによる設定電流と、実際に流れている電流量の比較が必須かもしれません。

STMicroのホームページのデザインが変わり、より使いづらくなってますが、L6470に関するアプリケーションノートの類も、増えています。
そりゃ、データシートを読んだだけでは、上手に回すことはできませんもの。。。。。。。

L6470に送るモーターの設定値を決めるのに、最低でもオシロスコープが必要で、さらにLCRメーターもあったほうが簡単にインダクタンスやモーターの正確な相ごとの抵抗値が測れて便利です。
LCRメータDE-5000を買っておいてよかった。。。

また、最終調整にはモーター出力の電流量を測るのが必須です。。

マイコンが苦手な私としては、回すだけでも一苦労、計測して設定を導き出すのにあと三苦労くらいは必要かもしれません。

どのステッピングモーターを使用しても、電流量と、励磁設定をすればOKなステッピングモータードライバを使用していると面倒で仕方ありません、が、最新の物についていく事も必要と思い。。。

このような電圧制御による電流調整であるのならば、別に128マイクロステップと、各種保証にこだわらず、L6472やL6474でもよいんじゃない?とも思います。。


残念ながら私は未だに上手く回せてません。。。




北の国から電子工作(仮)さんが、Mach3とArduinoを使用してL6470をStep/Direction信号にて、ステッピングモーターをまわしてらっしゃいます。(スケッチも公開されています)
素晴らしいです。マイコンが苦手な私にはできません。T.T


ありがたくパクらせて参考にさせて頂きます。。




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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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No title

こんにちは、

公開したスケッチが役だって何よりです。

Re: No title

こんにちは、spinelify さん。
コメント有り難うございます。

私にとってL6470と、ArduinoIDEのお勉強には最適な教材です。
スケッチの公開とても有り難く思います。

私もまだ、L6470を使って上手にステッピングモーターを回せてないのですが、回るまで至ってない方々も結構いるようで、このブログのL6470のキーワードの検索にて、このブログに訪れる方が多いです。

まだ色々な作動条件で作動させていないので折を見て、触っていこうと思ってます。
同じ発振器からの信号を使っての同期運転とか、外部発振器による高クロックでの作動。
まだ、24V以上で駆動もさせてないので。。

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あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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