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LinuxCNCでのサーボのクローズドループ制御。

LinuxCNCでのサーボのクローズドループ制御について、HALのマニュアルを読んでたりします。
LinuxCNCのマニュアルはHTML形式で公開されているのでWeb翻訳とかを使うと便利です。


リアルタイム性を重要視したLinuxCNCでは、基本USBはサポート外。。

サポートされているインターフェースにFPGAを利用したPCIカードのMESA ANYTHING I/O FPGA CARDS(直訳するとなんでもI/O FPGAカード)とか、パラレルポートに取り付ける、FPGAインターフェース、Pluto-Pとかがあり、高速エンコーダー入力がサポートされています。

HALを使用すると高速エンコーダー入力を使用して、サーボモーターのPID制御も。。





今は、通常ステッピングモーターや、サーボモーターのPID制御はモーターのドライバ回路上でおこなっているようですが、LinuxCNCでは、その信号処理をPCにて行なっているようです。







サーボモーターのドライブ回路は最近秋月電子さんで取り扱いが始まったL298を使用した簡単なものでも、可能なようです。

また、HALを使用すると、モーターの制御用信号も、自作系CNCで一般的なStep/Dirだけではなく、その他の方式のパルスもだせるようです。
ある意味、直接PCから2相励磁用の信号を出して、パワー段に、、とゆうことも。
2相のみならず、3相、5相の励磁方式のパルスもだせるようです。


オープンループ制御でステッピングモーターを使用してますが、クローズドループも面白いかも。。

HAL以外にもClassicladder PLCなど、入力に対する出力をプログラムできるようです。




Mach3もブレインを使って同じようなことが出来るのでしょうか??



日本でも、工作機械制御用orその他のI/Oボードとかを販売している会社がありますが、LinuxCNCに対応していると謳ったものをみたことがありません。私が知らないだけなのかもしれませんが。。

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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

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あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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