L6470で検索してくる方が多いので。

L6470のデータシートにあるdSPINコマンド、その他の部分を機械翻訳したものをUPしておきます。
対訳型になっているので著作権等問題があるのかもしれません。
また、機械翻訳で、ところどころヘンテコな部分等がありますし、明らかにおかしいと思われたところは私のテキトー翻訳が入ってます。
もし、この翻訳で損害を被ったとしても、責任は持ちません。自己責任にてお願いいたします。

える6470でぃーすぴんこまんど.pdf

ブログ内にも書きましたがL6470、単にSPIにてコマンドを送るだけでは上手に回すことは難しいです。
それは、内部のフラグの状態によって受け付けるコマンドと受け付けないコマンドがあるからです。
できるのであれば、コマンドを送る際にステータスコマンドを送り、ステータスフラグを確認したほうが良いと思います。
SparkFunのL6470の販売ページのどこかに、きちんとストップコマンドを入れないとBusyフラグが立ったままとなってしまい、コマンドを受け付けない。とゆうような記述があったはずです。
手に入る情報は英語でもなんでも、何とかして読んでみましょう。。


少なくとも22番ピン、24番ピンにあるBusy,Synk、Flagのオープンドレイン出力にLEDと抵抗を繋ぎ目視で確認できるようにしたほうが良いと思います。
せめて、Busyフラグが立っているか、立ってないか位分からない状態での操作になってしまうので上手に作動させることが困難となります。。


このICでは、各種機能があるので、モーター種類毎にオシロスコープ等で逆起電力を計測し、その数値で設定する項目があります。きちんと計測し設定値を入力しないと上手く作動しない機能もあります。
STマイクロのeval6470用のソフトを使用し設定値を計算してください。


マイコン関係を普段から触っている人なら割と簡単に回す事はできると思います。逆にマイコンに不慣れな私のような人間にはとっても難しいです。。

電流制御方式が通常の定電流制御とちょっと違うようなので注意が必要です。そのかわり、回転は非常にスムーズです。STマイクロの前世代ステッピングモータードライバICのウエーブドライブ系の技術なのでしょうか?
単に128マイクロステップだから静かに回るってわけでも無さそうです。

ただ単に最大定格出力電流が大きいですが、IC自体のパッケージサイズのせいでわりと簡単にIC自体が熱くなってしまいます。大きなモーターでも、ソコソコな高回転で回していれば電圧にもよりますが、電流は流れにくくなって余りながれないので良いですが、ゆっくり回す、とゆうのには向かないと思われます。(設定値の電気がモロに掛かる=W数が、、、、。)

LinuxCNCや、Mach3のようなStep/Dir信号方式で制御するCNCマシンにはあまり向きません。
とゆうか、かなり勿体無い使い方だと思います。

せっかくパルス発生器を内蔵しているのに、外部パルスによる作動となってしまい、、、、、。
今の仕様のソフトウエアでは難しいところがあります。

自作系CNCは駆動方式にて駆動比率を変えることができるので、128マイクロステップは魅力的ですが、機械的なアプローチにて超微細送りを実現したほうが正確な加工ができると思います。
モーターのインダクタンス、抵抗値が各相共揃っていることが、前提のマイクロステップの角度誤差だと思います。どれを測っても各相の抵抗、インダクタンスの差が激しい中華製の、、、と。。格安なんですが、ね。。



L6470は内部周波数を複数のL6470で共有できるので(多分相当高精度な複数のステッピングモーターの連動作動をさせることができるのではないかと、、。)、ベクトルデータからモーションコマンドへの変換するような、ソフトウエアを開発したほうが(私に能力はありませんが。)このICを有効に使用できると思います。


取り敢えず、もうちょっと時間が経たないと自作系CNCへの使用は、難しいと思ってます。
どうやって、パルスのデータをシリアルデータに置き換えて、さらにdSPINコマンドに落としこみ、同期を取るか。。。さっぱり検討もつきませぬ。。。

海外のReprapな人達が安定高速超微細作動用になんとかしてくれないかなぁ??と他力本願にて淡い期待をしてますが、今のところ、、。



とゆう感じです。
とても主観が入って間違った認識もあると思いますが私の雑感ですので。。。


間違い等があればご指摘いただけると有難いです。





ストロベリーリナックスさんが、2013年に、L6470を動かしやすい物を出す気配。(商品ページのQandAに、、。)
自作NCやReprap、その他ロボットや加工機に使用しやすいようなモーターに背負わせる形ではないものを期待しておりまする。。SPI通信自体ノイズに強そうではないので。










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木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

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