結構回った。



TB6560を使って、バイポーラモーターを回してみてますが、結構なスピードで回すことができました。

56角のステッピングモーターを使いICが煙を吹いたので、とりあえずストロベリーリナックスさんで販売されている2相バイポーラ ステッピングモータ(400ステップ) を回してます。

回路は基本的にはデータシートどおり、でロジック側電源の電解コンデンサを47μF、モーター側電源の電解コンデンサを100μF、パスコンとして0.1μFをロジック電源とA相B相2つのモーター側電源に。。

OSC端子の外付けコンデンサは100pF。
出力電流検出抵抗は、中華基板から取り外した0.16Ω5Wのセメント抵抗。

励磁設定は1-2相
DecayモードはNomalモード
トルク設定は50%



LinuxCNCのStepConfigWizardでの設定は上の画像のとおり。

28.5mm/sで、1回転1mm移動としてあるので1秒で28.5回転。
なので1710rpm。結構回りました。
←これ、おかしいです。そんなに回るはずない。
もちろんトルクは無く、最高回転時に指で挟むと脱調します。

電源電圧は24V。
多分回転させない状態で励磁しておくとモーターもICもとても熱くなります。
実用とするには、無回転状態にてトルク設定を変化させてカレントダウンさせないと。。

モーター電源ロジック電源共、モーターが回っているときには結構なノイズが乗ってしまいます。
よくよく考えると、モーター自体がノイズの発生源とも言えるんじゃないかとも思います。

最初に回したときはDecayモードを100%にしてないと、モーターから聞こえるノイズが無くならず、また、回転方向が時々不安定でした、が、上記のように変更してみてほとんどありません。

入力されるロジック信号の波形でも、影響を受けるようです。

モーターからジリジリとかへんてこな音が出るのはノイズが乗っているんでしょうねぇ。。
今回ちょっと驚いたのはドライバICのトルク設定を変更したら、モーターから出る音が変化したこと。
電流を大きくすると低回転時の回転するときの音が大きく。。

追記。。
2013/4/25
バイポーラステッピングモータードライバ励磁停止中に出るジリジリという音、定電流チョッピング制御による音と判明。Decayモードの設定により、チョッピングの減衰スピードが変わり音も変わります。。





一度ICが煙を吹いたので56角のステッピングモーターを回すのが怖い。。
追記。

なんらかのノイズが乗っているとおもわれる動画がありました。
モーターの駆動音以外にジリジリとする音です。
Decayモードの設定の仕方でも、こんな音が鳴ったりします。






追記の追記。

今回ドライバICに適当にバイパスコンデンサ等を取り付けてみましたが、厳密には出ているノイズに対してきちんと計算してノイズを取るようです。

海外の中華CNCインターフェース基板の動画がYoutube上に結構ありますが、よく聞くとじりじりノイズがステッピングモーターから出ているものが多いです。

今回は海外サイトによくあるTB6560AHQをつかったバイポーラステッピングモータードライバ-の検証でした。


2013/4/25
更に追記。。

本文追記の用に、チョッピングのノイズです。

追加に極端に大きなショットキーバリアダイオードを取り付けると、このチョッピングノイズが減りますが、体感として、モーターのトルクも減少しているようにも思います。

基本として、外付けのダイオードは取り付けないでの運用が良いと思われます。
どうしてもTB6560AHQを使用したいとゆう場合、漏れ電流の大きいショットキーバリアダイオードではなく、作動の速いファストリカバリーダイオードを使用し、振れる電源電圧対処用にA相、B相別々にあるモーター電源入力端子に電源変動吸収用のコンデンサを取り付けたほうが良いと思われます。。




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Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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