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EMCの初期設定





EMC2の自作したNCルーターで使っている初期設定を載せておきます。
EMC2 2.46
ここより入手できるUbuntu10.04&EMC2 Live CDをインストール

付属のアプリケーションEMC2 Stepconf Wzard を使って設定後 テキストエディタにて追加、変更。

ハードウエアは、

PC
 CPU Core2DuoE6300
 マザーボード MSI G41TM-E43
 メモリ 2G
 HDD S-ATA 日立2台
 パラレルポート増設カード AREA PCI2S1P SD-PCI9835-2S1P

SEC-Suzuki製パラレルポートCNCインターフェース

上記CNCインターフェース入力コネクタに
 E-Stop取り付け
 マイクロスイッチにて各軸+ー(計6個3回路)にリミットスイッチ

出力コネクタに
 ソリッドステートリレーにてスピンドルの電源ON/OFF

ステップモーター用出力とカレントダウン出力に
 2相ドライバXYZ軸各軸
 カレントダウンの設定は出荷状態

秋月電子大型ステッピングモーター

です。

emc1

パラレルポートがないマザーボードだったのでPCIにパラレルポートを増設しています。

ですのでパラレルポートのアドレスが変更されています。

DriverTimingSettingは初期設定のまま、変更していません。

ドライバICの仕様を見るともっと値を小さくできそうですが、この値で問題なく動くのでそのままにしています。

一番下のToolChangeにチェックが入ってますが必要ありませんね^^;


emc2

パラレルポートの入出力です。

入力が限られているので一軸+ーのリミットスイッチとホームスイッチの入力ピンは兼用です。

リミットスイッチの配線は直列に2つのスイッチを取り付けてあり、スイッチがOnの時接点が離れるようにしてあります。

そしてInvert(反転)にチェックを入れて信号を反転してます。

何かの拍子に配線が切れていたら、動かなくなります。また、Homing時にはリミットスイッチとしては機能しなくなるようです。

EMC2では、リミットスイッチの信号が入るとステッピングモーターが止まり、ソフトウエア上の電源が切れます。

設定の変更によって動作を変えることもできるようです。

emc3

X軸の設定です。ステッパドライバにてマイクロステップを1/16にしてあります。

X軸の最大移動スピードはF1500です。

軸に取り付けてあるリードねじのピッチは2mmですが、LeedscrewPitchには半端な寸法が入っています。
これはCNCマシンを実測して計算し出した数値です。ここで補正してます。

ホームスイッチをパラレルポートセットアップにて設定していない場合、HomeSwitchLocation以下の設定はグレー表示になり、入力できません。

Home Switch Locationとは、ホームスイッチのホームからの位置になります。この場合、+方向のリミットスイッチをホーミング時にホームスイッチとして機能させます。

Home Search Velocity は、ホームスイッチを探すときの移動スピードです。

Home Latch direction はよくわかりませんが、Sameで問題なく動きます。

EMC2のホームボタンを押すとホーミングシーケンスが始まり、Home Search Velocityで設定したスピードで+方向のホームスイッチ(リミットスイッチ)を押し、-方向へ少し戻りスイッチを離し、再び+方向へゆっくり移動しスイッチを押し、最大速度でホーム(この場合-方向)に移動します。

emc4

Y軸です。

emc5

Z軸です。

mymill3
mymill2

上のStepconf Wzardにて設定したmy-millのiniファイルです。

この設定でEMC2のHomeボタンを押すとZ、X、Yの順番にホーミングシーケンスが始まります。一軸終了したら、次の軸とゆうように一つづつ。

また、ホーミングシーケンスは+側のリミットスイッチにて位置を確認後指定ホーム位置に移動します。

-側のリミットスイッチ近くにホーム位置を決めている私としてはこのホームシーケンスでは-側リミットスイッチ付近から+側リミットスイッチまでの往復になってしまうので時間が掛かり過ぎてしまいます。

機械の初期動作としては正解かもしれませんが。。

ですので、-側のリミットスイッチをホーミングに使うように下の画像のように書き換え+書き足します。

mymill4
mymill5

Axis_0はx軸です。

HOME_OFFSETを-100にします。これはホーム位置から見たホームスイッチ(リミットスイッチ)の位置になります。
なのでホームスイッチを押して行ったり来たりしたあと、この数値が+だと-方向へ、-だと+方向へ向かいます。

HOME_SEARCH_VELに-を付けます。-付けるとホーミング時に-側リミットスイッチ方向へ移動します。
+だと+側に移動します。数値はStepconf WzardのHome Search Velocityです。

HOME_FINAL_VEL=15 を書き込みます。これはホームスイッチが押され少し行ったり来たりしたあと、ホーム位置に戻るときのスピードを指定しています。
F900になります。この項目を作らないと最大速度で移動します。

HOME_LATCH_VELに-をつけます。Stepconf Wzardで設定したリミットスイッチと逆のリミットスイッチをホームスイッチとして使うので逆に動くようにです。
付けないと一旦戻りません。

Axis_1 Y軸は上記のX軸のように書き換えた後、HOME_SEQUENCEを2から1に書き換えます。

これはホームシーケンスを始める順番で、X軸と同じ数値にするとX軸とY軸が同時に始まります。

Axis_2 Z軸はHOME_FINAL_VELを書き足した位です。
-方向のリミットスイッチを使ったホーミングシーケンスを行うと工作物やテーブルにぶち当たる可能性があるからです。
また、3軸同時ではなくZ軸のみ単独で行うのは工作物をを固定していた場合、ぶつかる危険性があるからです。



この設定ではまずZ軸が+方向のリミットスイッチを使いホームシーケンスを行いホーム位置へ移動、その後X軸とY軸がー方向のリミットスイッチを使い同時にホームシーケンスを始めます。

多分木工用のNCルーターなので同じ物を作ることが多いと思うので自動でホーム(機械原点)に戻ってもらえるとありがたいです。


この設定でEMC2にGコードを繰り返し、機械原点が狂っても、ほぼ同じ位置に戻して同じように加工ができます。

ステッピングモーターが脱調して機械原点が狂っても多少安心になります。




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木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

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