どのように正確な本当にマイクロされていますか?

http://hackaday.com/blog/より。

HOW ACCURATE IS MICROSTEPPING REALLY?


海外記事の記事タイトルはWebの機械翻訳なので変ですね^^;

記事中にあるリンク。
http://www.micromo.com/microstepping-myths-and-realities


ステッピングモーターのドライバICの違いによるマイクロステップの具合の違いの比較記事です。

記事の読取り方によって、色々な解釈ができるのでは?

記事の後ろのコメントも、とても興味深いです。



ステッピングモータのマイクロステップ自体、電気的な比でモーターに流れる電流値をフィードバック制御し作り出される位置で、モーターを滑らかに回転させる技術なので、正確な位置が必要であれば、モーターの回転角や、アクチュエーターの作動先端等の位置を拾ってフィードバックさせるほか無いと思います。

以前の記事 格安で工業用サーボ制御 、この記事では、DCブラシレスモーターのサーボ制御ですが、正確な位置制御をしようとすると、位置をセンスしてフィードバック制御とするほか無いのでは?と思います。

もちろんステッピングモータでもMechaduinoのように、モーターの位置を拾い、2つ有る相を2つのHブリッジのPWMにより制御するサーボ制御をされてる物も。




2相励磁での正確さは、ステッピングモーター自体のスペックシート通りで、モーター自体の正確さがオカシクない場合、2相励磁時の位置は割と正確で、更に、誤差が累積していかないのがステッピングモーターの良い所だと思います。


何をセンスして、何を制御している、、か。
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テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

海外の作例、、。

http://hackaday.com/blog/より。

MUCH MORE THAN A DESKTOP MILL: THE DIY VMC BUILD






凄いですね。

youtube上の彼のページには作成過程から公開されています。

https://www.youtube.com/user/chjade84/videos



参考になるか、な。


テーマ : 自作・改造
ジャンル : コンピュータ

PSoC5LPとTFT液晶パネルを使ったパルスカウンタ

作ってyoutube上にはUPしてあったけれども、多分ブログ上には貼り付けてなかった?と思ったので貼り付けてみます。





基本的には、以前の記事にも貼り付けてあった下の動画の描画ルーチン違い。



PSoC5LPのUDB(プログラマブルロジック部分)でアップダウンカウンタを3つ作りマイコン部分で、アップダウンカウンタの数値を読取り描画しています。

カウンタ値リセット用のタッチパネル液晶コントローラーからの「タッチがある」信号のマイコンへの入力に割り込み処理を使っているだけで、カウンタの計数その物はUDBで生成されたロジック回路にて読み取っています。

上手くプログラムが書ければ、3軸分のパルス入力をマイコンの割り込み処理で作動させることもできるのかもしれませんが、そのような技能は無いので^^; カウンタ部分はマイコンの処理より速いであろうロジック部分での処理としました。

通常のマイコンのペリフェラル内に3軸分の32bitアップダウンカウンタとして使えるものが有ればソレを利用して、、となるのですが、サラッと探してみた所見当たらないご様子。

かといって、CPLDやFPGAで3軸分の32bitアップダウンカウンタと、アップダウンカウンタの操作と、データ通信用のインターフェースを作り、マイコンで読取り、、とゆう事も出来なくはないですが非常に手間なので、プログラマブルなロジック部分とマイコン部分を持つPSoCが非常に便利です。

PSoC5LP、PSoCシリーズ自体、このプログラマブルなロジックや、アナログ部分が有り、この部分の設定や書き込みが必要な為、メーカーご謹製の無償で使用できるPSoC用のIDEが用意されていて、開発を始めるのは開発環境から整えなければならないMCUに比べかなり楽なんではないでしょうか。

また、今回UDB部分に載せたカウンタ、その他機能も、一般的なものは最初からUDB作成用のコンポーネントとゆうブロックになっており、IDE上で既成なコンポーネントの設定はGUIを使用して設定出来ます。
更に、UDB作成用回路図上に置かれたコンポーネントを回路図を作成してしまい、コンパイルすると設定したようにマイコン側から操作出来るAPI(アプリケーションプログラムインターフェース)が生成され、生成された関数によってマイコン側から生成したハードウエアを操作できます。

LEDのチカチカとか、マイコン部分とGPIOを使って、ロジック回路を使いマイコンを使用せずに、また、組み合わせてなどなど、同じ作動をする物でも幾通りの方法で行うことが出来ます。

PSoC5LP、4つ有るI/OバンクごとにI/Oの電圧を変更出来るので(例えば、バンク0と1は5Vロジック、2と3は3.3Vロジックなど)電源電圧、I/O電圧の異なったセンサ等のデバイスでも、一つのMCUからコントロールすることも可能です。
ただ、秋月電子で販売されているPSoC 5LP Prototyping Kitなどは、I/Oバンク毎の電源ピンが一つにまとめられているので単一のI/O電圧でしか使用できません。書き込み器を切り離さないで使うと5VのI/Oとなります。

I/Oバンクごとの電圧設定出来るのですが、残念なことに安価なボードではI/O電源電圧の変更できる物が見当たらないので、動画上でも使用している自作のボードを使用しています。

PSoC5LPの書き込み自体はPSoC5LPPrototypingKitに付属するKitProgを使用しての書き込みが安価です。

PSoC5LP開発用の、Cypressから提供されているPSoCクリエーターは基本GCC_ARMを使用したものなので、C言語で書かれたルーチンなど、ハードウエアを操作するものでなければ、割と流用等がしやすく、また、PSoC5LP自体に載っているマイコン部分は他デバイスメーカーも採用しているCortexM3なのでCortexM3を搭載したマイコンとなんら変わりません。


異なるI/O電源電圧に設定できて、プログラマブルなロジック部分を持つPSoC5LP、NCコントローラーからのトリガ等で作動する回路等々に使用するのにとても便利だと思われます。


~を作る、とゆうような作成を目的としてこのようなデバイスを使うには扱いやすく良いデバイスだと思います。


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ジャンル : コンピュータ

FabbleさんのOCPC - Fab Delta Kit 1.6

http://fabble.cc/より。

OCPC - Fab Delta Kit 1.6 [For FAB12] [WIP]

(上記ページから引用)
OCPCはOne CNC Per Childの略で、100ドル以内でつくることのできる3D工作機械の原型となることを目指しています。
(企画) 慶應義塾大学 田中浩也研究室
(原案) 増田恒夫 田中浩也
(設計) 廣多岳 田中浩也研究室
(協力) FabLab Kamakura / (試作協力) 望月美憂
(引用終わり)


ArduinoとRCサーボを利用したデルタ機構を用いたデルタアームのモデルの作例の記事です。
クリエイティブ・コモンズのライセンス、(CC BY-SA 4.0)となってます。

安価に作成できるデルタアームで、MDFをレーザーカットしたフレームを使うようです。
レーザーカット用のデータとしてイラストレーター用の.aiファイルとして公開されています。Adobe Readerでも開くことが可能です。

丁寧に解説されているのでレーザーカットの敷居さえ超えれば余り無理も無く作れるのでは?と思います。

個人的には余りこの辺りのムーブメントには??なのですが、モーションコントロールの基礎的な部分のモデルの作成等の公開はとても有難いことです。
これも、制御部分に独自のインターフェースを持ち、Gコードでの作動ではないのですが、広義のNCといっても問題は無いでしょう。

多分とゆうか、実際に何らかの作業を行う場合、このような簡易なアームロボでも使い方と用途さえあれば、とても有用なのでは?と。



プログラミング教育やらなにやら、色々と社会が変わっていきますが、学校で行う授業は「こうゆうのがあるよ?」の取っ掛かりでしかないので、それ以上学びたい場合のコンテンツが充実している事もこれから大事な事となりつつあるのでは?と思います。










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あきらひとし。

Author:あきらひとし。
木工用CNCルーターフレームと、ステッピングモータードライバを作ってみました。
たぶん記事は一般的な人には殆ど必要のない事ばかりなの、かも。

モーターは回るだけでも楽しい。制御(速度、トルク、位置)できるともっと楽しい!

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